PCL点云处理之基于法向差异的图像分割(九十七)
PCL点云处理之基于法向差异的图像分割(九十七)
- 一、算法简介
- 二、使用步骤
- 1.引入库
- 2.效果
一、算法简介
使用在pcl::DifferenceOfNormalsEstimation估计类中实现的“法线差异”特性,用于对无组织的点云进行基于尺度的分割。该算法对给定的输入点云进行基于尺度的分割,找出属于给定尺度参数的点。
法线差异(DoN)提供了一种计算效率高、多尺度的方法来处理大型无组织的3D 点云。这个想法的概念非常简单,但令人惊讶的有效的分割场景与广泛的变化规模。对于点云中的每个点 $p $,用不同的半径估计两个单位点法线 $hat { mathbf { n }}(mathbf { p } ,r _ l) ,hat { mathbf { n }}(mathbf { p } ,r _ s) , , ,
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