鲁棒控制（棒棒控制原理）

今天想总结一下棒棒控制原理也就是鲁棒控制，可能第一次听这个名字的小伙伴并不太懂它是用来干啥的，不过接下来，我将给大家解释并贴一下大概的代码，其实代码很简单，只要理解了，根本不是问题，我其实也是在别处看到的，感觉蛮好理解的，给大家分享一下

然后再给大家简单的写一下代码：
其实也就是设置一个阈值然后超过此阈值就会给大输出
放到PI000D控制里也就是这样

if(error > 450)             Left_Motor->out =  1000;
else if(error < -450)Left_Motor->out =  -1000;

输出具体多少根据自己的系统而言，这是用棒棒控制电机。

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