carmaker/matlab联合仿真(二) 新建测试场景

win10
matlab 2020b
carmaker 10.2.2
我们在carmaker/matlab联合仿真(一) 新建工程，运行自带example中介绍了如何新建工程和运行自带example中的testrun，也就是一个测试场景。我们也可以自己新建一个testrun，根据自己的需要修改测试场景。
1、在建立好工程的基础上，在carmaker主界面中，点击File -> New，新建一个空testrun。然后点击File->Save as,将新建立的testrun保存到Project中，编辑保存文件名，点击OK。此时在工程文件夹路径下…\Data\TestRun中就可以看到新建立的testrun文件。

2 创建车辆。carmaker支持自定义车辆，为了快速仿真，可以使用carmaker自带的车辆模型，然后调整车辆参数。在carmaker主界面中，点击Car右边的Select按钮，在跳出的对话框中点击Product Example，然后任意选择一辆车辆模型，比如Demo_Audi_TT,选中后点击OK。此时自动关闭车辆模型选择对话框，同时主界面上出现对应车辆图片和相关信息。

在主界面car和select中间出现车辆信息，此时点击车辆名称的位置，会出现车辆参数编辑对话框，如果需要调整车身参数，可以在此处更改。目前我们先不做更改。此处我们需要将车辆模型保存到自己的项目文件夹里，点击Vehicle Data Set页面上的File，选择save as ,点击Project，将文件存储到工程文件夹下，自定义文件名，确认后点击OK。关闭退出。

3 检测测试道路场景。点击Parameters->Scenaria/Road,进入道路编辑对话框。

在道路编辑对话框中，我们可以选择使用Road下方的模块简单构建一条道路，在图标的右下方如果有一个黑色小三角，代表该图标包含多个选项可以选择，左键按住该图标，可以将所有选项显示出来。例如在Road模块中第一个图标中包含路口、直道、弯道等不同类型的道路类型。选择对应的道路类型后，将鼠标移到中间编辑区域就可以绘制道路。

4 通过在左侧选择道路类型，然后在中间区域鼠标点击选择起点和终点，同时可以通过右侧属性区域直接给定参数值如长度、半径、角度等信息。道路类型设置完成后，点击Tool下的箭头，再将鼠标移动到道路模型上，可以选择Link、Lane等不同目标，然后在右侧设置对应的属性。

5 设置路径，点击Traffic下的Route，此时道路上会出现带有箭头的车道路径线，将鼠标浮在路径上会变一次颜色，单击一次便成虚线，再单击一次变成黄色路径并在路径起点出现一辆小车的模型，此时在点击一次Tool下的箭头，会在道路上出现一条红色路径。设置完成后，点击上方的保存图标，保存场景信息。也可以通过另存为图标将场景文件存储为.rd5或.road的道路文件。保存好后，关闭离开。

6 设置运行策略。点击Parameters -> Maneuver,进入策略设置界面。

点击左下方的New按钮，会在Maneuver列表中新增一条记录。点击Close,关闭离开。

7 运行仿真，查看仿真结果。点击File->IPGMovie,调出动画。点击Start绿色按钮，或者simulink中的Run绿色按钮，运行仿真。动画中就会出现一辆小车沿着路径行驶的画面。

IPGMovie

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