环境：ubuntu18.04+melodic

功能一：直接使用讯飞语音

步骤：kinetic+ubutun16.04科大讯飞语音听写SDK的下载与使用 /usr/bin/ld: 找不到 -lmsc - 我从花中来 - 博客园

理论补充：ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记（七）机器语音-语音听写-科大讯飞SDK调用_小小何先生的学习之旅-CSDN博客

错误：

原因：未安装运行play函数的安装包

功能二：使用讯飞语音完成语音转换文字

步骤：

1.编译相应cpp文件（iat_publish.cpp）和catkin_ws/下的cmakelist.txt(声明相应节点)

2.命令：先编译，在catkin_ws下输入命令$catkin_make,$roscore、$rosrun robot_voice iat_publish、$rostopic pub /voiceWakeup std_msgs/String " 'data:' any string"##（注：any string即是任意字符）

功能三：使用讯飞语音完成文字转换语音

步骤：

1.编译相应cpp文件（tts_subscribe.cpp）和catkin_ws/下的cmakelist.txt(声明相应节点)

2.命令：先编译，在catkin_ws下输入命令$catkin_make,$roscore、$rosrun robot_voice tts_subscribe、$rostopic pub /voiceWakeup std_msgs/String " 'data:' any string"##（注：any string即是任意字符）

功能四：使用讯飞语音完成语音输入和语音输出

步骤：

1.完成功能二、三

2.命令：先编译，在catkin_ws下输入命令$catkin_make,$roslaunch robot_voice repeat_voice.launch、$rostopic pub /voiceWakeup std_msgs/String " 'data:' any string"##（注：any string即是任意字符）

功能五：使用讯飞语音完成机器人交互

步骤：

1.编译相应cpp文件（voice_assistant.cpp）和catkin_ws/下的cmakelist.txt(声明相应节点),launch文件（voice_assistant.launch：声明语音识别节点、语音助手节点）放到对应文件包里。

2.命令：先编译，在catkin_ws下输入命令$catkin_make,$rosrun robot_voice voice_assistant.launch、$rostopic pub /voiceWakeup std_msgs/String " 'data:' any string"##（注：any string即是任意字符）

error：

解决办法：~/catkin_ws$ source ./devel/setup.bash

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