MATLAB Robotic Toolbox 机器人工具箱示例

程序是基于Matlab2016a，工具箱版本为Robotic Toolbox 10.2
参考博客：
MATLAB机器人工具箱使用
Matlab Robotic Toolbox V9.10工具箱(三)：轨迹规划
六轴机器人建模方法、正逆解、轨迹规划实例与Matalb Robotic Toolbox 的实现
效果：

代码：

clear;
clc;
% 建立连杆系
L1=Link([0 12.4   0   pi/2  0  -pi/2 ]);
L2=Link([0 0      0  -pi/2           ]);
L3=Link([0 15.43  0   pi/2           ]);
L4=Link([0 0      0  -pi/2  0   0    ]);
L5=Link([0 15.925 0   pi/2           ]);
L6=Link([0 0      0  -pi/2           ]);
L7=Link([0 15.0   0   0     0   pi/2 ]);% 机器人模型对象建立
Rbt=SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6 L7]);% 6轨迹点的关节变量值
q0=[0 0 0 0 0 0 0];
qsq1=[0.46088 0.37699 0 1.31 0 1.4451 0];
qsq2=[.81681 0.56549 0 1.0681 0 1.2566 0 ];
qsq3=[2.36 0.69115 0 0.848 0 1.4451 0 ];
qsq4=[2.66 0.37699 0 1.31 0 1.4451 0];
qsq5=[pi/2 0.62831 0 1.5708 0 0.94249 0];
qsq6=[0 0.62831 0 1.5708 0 0.94249 0];% 轨迹点规划 五次多项式来规划轨迹
t=0:.04:1;
sqtraj1=jtraj(q0,qsq1,t);
sqtraj2=jtraj(qsq1,qsq2,t);
sqtraj3=jtraj(qsq2,qsq3,t);
sqtraj4=jtraj(qsq3,qsq4,t);
sqtraj5=jtraj(qsq4,qsq1,t);
sqtraj6=jtraj(qsq1,q0,t);
sqtraj7=jtraj(q0,qsq6,t);
hold on%变量初始化
atj=zeros(4,4);
view(-35,40)
xlim([-40,40])
ylim([-40,40])
zlim([0,60])% 绘制第1段轨迹线
for i=1:1:length(t)atj=Rbt.fkine(sqtraj1(i,:));JTA(i,:)=transl(atj);  % 提取位姿矩阵的平移分量（3元素列向量）储存进JTA向量数组jta=JTA; plot2(jta(i,:),'r.')   % 绘制轨迹点（红色点）Rbt.plot(sqtraj1(i,:)) % 绘制轨迹动画plot2(JTA,'b')         % 绘制轨迹线（蓝色线）
end
% 绘制第2段轨迹线
for i=1:1:length(t)atj2=Rbt.fkine(sqtraj2(i,:));JTA2(i,:)=transl(atj2);jta2=JTA2;plot2(jta2(i,:),'r.')Rbt.plot(sqtraj2(i,:))plot2(JTA2,'b')
end
% 绘制第3段轨迹线
for i=1:1:length(t)atj3=Rbt.fkine(sqtraj3(i,:));JTA3(i,:)=transl(atj3);jta3=JTA3;plot2(jta3(i,:),'r.')Rbt.plot(sqtraj3(i,:))plot2(JTA3,'b')
end
% 绘制第4段轨迹线
for i=1:1:length(t)atj4=Rbt.fkine(sqtraj4(i,:));JTA4(i,:)=transl(atj4);jta4=JTA4;plot2(jta4(i,:),'r.')Rbt.plot(sqtraj4(i,:))plot2(JTA4,'b')
end
% 绘制第5段轨迹线
for i=1:1:length(t)atj5=Rbt.fkine(sqtraj5(i,:));JTA5(i,:)=transl(atj5);jta5=JTA5;plot2(jta5(i,:),'r.')Rbt.plot(sqtraj5(i,:))plot2(JTA5,'b')
end
% 绘制第6段轨迹线
for i=1:1:length(t)atj6=Rbt.fkine(sqtraj6(i,:));JTA6(i,:)=transl(atj6);jta6=JTA6;plot2(jta6(i,:),'r.')Rbt.plot(sqtraj6(i,:))plot2(JTA6,'b')
end
% 绘制第7段轨迹线for i=1:1:length(t)atj7=Rbt.fkine(sqtraj7(i,:));JTA7(i,:)=transl(atj7);jta7=JTA7;plot2(jta7(i,:),'r.')Rbt.plot(sqtraj7(i,:))plot2(JTA7,'b')
end

MATLAB Robotic Toolbox 机器人工具箱示例相关推荐

MATLAB安装Robotic Toolbox机器人工具箱
1.下载工具箱安装包 Toolbox一直提供许多对经典机械臂的研究和仿真的功能,例如运动学.动力学和轨迹生成等. 工具箱安装包与其说是一个安装包,其实本质上是一个程序包,其压缩包下载地址是: Down ...
Matlab Robotic Toolbox V9.10工具箱(六)：puma560 动力学建模与仿真
puma560,是经典的机器人模型,很多教材上都用它作为例子. 其D-H矩阵为: j theta d a alpha offset 1 q1 0 0 1.571 0 2 q2 0 0.4318 0 0 ...
s matlab toolbox,Matlab Robotic Toolbox工具箱学习笔记（一）
Matlab Robotic Toolbox工具箱学习笔记(一) 软件:matlab2013a 工具箱:Matlab Robotic Toolbox v9.8 Matlab Robotic Toolb ...
matlab toolbox 介绍,Matlab Robotic Toolbox使用简介（1）
软件:matlab2014a 工具箱:Matlab Robotic Toolbox v9.8 这里感谢枫箫提供的机器人工具箱:http://blog.sina.com.cn/u/2707887295 ...
Matlab Robotic Toolbox V9.10工具箱(二)：正/逆运动学
matlab机器人工具箱 robotic toolbox 做运动学分析非常方便,SerialLink 类中有现成的函数:SerialLink.fkine(theta),可以直接对已经建立的机器人模型做 ...
机械臂机器人——使用Matlab Robotic ToolBox建立四轴机械臂模型并实现运动控制仿真
文章目录四轴机械臂实物 Robotic ToolBox机械臂建模 1.建立机械臂的D-H表建立机械臂坐标系根据坐标系建立D-H表 2.代码建模机械臂运动学仿真 1.正运动学仿真 2.逆运动学仿 ...
Matlab Robotic Toolbox V9.10工具箱(四)：常用函数
机器人工具箱 V9.10 有很多函数,对于一般的简单进行建模.仿真常用的函数如下: 建立机器人: LinkSerialLink. nameSerialLink. plotSerialLink.disp ...
Matlab+Robotic toolbox （各版本免费获取，及安装步骤）
方法搜索自新浪微博-- [原创]强大的MATLAB机器人工具箱Matlab_Robotic_Toolbox_v9.10及教程 http://www.petercorke.com/Robotics_To ...
Matlab Robotic Toolbox V9.10工具箱(七)：Stanford arm 动力学建模与仿真
Stanford arm,斯坦福机械臂,也是经典的机器人模型,很多教材上都用它作为例子. 1.动力学建模其 DHDH矩阵为: j theta d a alpha offset 1 q1 0.412 ...

MATLAB Robotic Toolbox 机器人工具箱示例

MATLAB Robotic Toolbox 机器人工具箱示例相关推荐

最新文章

热门文章