opencv-3.4.3 交叉编译并且移植到高通820开发板(包括Qt 5.11.2部分交叉编译及移植)，NEON OpenCV编译

原文我是用有道笔记记录的，下面排版不是很好，可参看有道笔记原文：http://note.youdao.com/s/7klAa21x

1.下载opencv-3.4.3 的SRC ： https://github.com/opencv/opencv/archive/3.4.3.zip
2.解压，并创建外部构建目录 build
3.使用 cmake-gui 图形化界面来配置交叉编译工具参数，参考博文：https://blog.csdn.net/Guet_Kite/article/details/78667175
与此博文中操作不同处在：我这里建两个文件夹来存放配置和安装路径：

 (1) source code目录选择的是opencv-3.4.3解压的目录(2) Where to build the binaries:选择的是在opencv-3.4.3目录下创建的build子目录（外部构建目录）

接着就是选择编译工具链了，参考博文用的是友善的4.4.3的工具链，Compliers写的是交叉编译工具 arm-linux-gcc、arm-linux-g++
Target Root写的是交叉编译工具 arm-linux-g++/gcc 的所在包含文件夹
我这里820ADP选择的交叉编译工具是：gcc-linaro-6.3.1-2017.05-x86_64_aarch64-linux-gnu
该工具在T430笔记本电脑下的目录是：/usr/local/bin/gcc-linaro-6.3.1-2017.05-x86_64_aarch64-linux-gnu

然后中间红色的配置里：
取消WITH_GTK
取消WITH_TIFF
选择WITH_QT

参考的博文中, 进行了上述的设置, 我前期编译的时候没有勾选 WITH_QT 因为我开发电脑T430上没有交叉编译Qt, 如果选中WITH_QT选项，Configure会报错，不选择不报错。
{后期必须要选择Qt作为显示图形界面的工具，不能使用GTK来显示，820板子上移植GTK很麻烦！}
说明: WITH_QT 的目的在于: opencv交叉编译移植到ARM板上后, opencv需要使用一些窗口类 (例如imshow时候需要调用窗口), 但是交叉编译的opencv是没有窗口类支持的, 在x86环境下opencv是可以调用ubuntu原生窗口的, 所以 WITH_QT 的目的给ARM板上的opencv提供窗口类支持, WITH_GTK是GTK窗口类, 看很多博客表示: GTK类的移植很复杂, 大部分都采用QT窗口类.

然后点击cmake-gui界面中的Configure，该gui界面就会自动在opencv-3.4.3/build目录下创建makefile等文件（基于ARM架构的makefile文件）
该博文参考至此，后面就没有看了。

只是纯粹编译OpenCV, 取消勾选WITH_QT编译时遇到的问题 (WITH_QT编译选项后面会提到)
［１］在build目录下 sudo make 进行build，T430环境中报错：找不到 zlib.h头文件定义
解决办法：在T430根目录下： find / -name zlib.h
有几个目录中会有zlib.h文件，最后选择 /usr/include/zlib.h ，将其cp到 /usr/local/bin/gcc-linaro-6.3.1-2017.05-x86_64_aarch64-linux-gnu/lib/gcc/aarch64-linux-gnu/6.3.1/include 路径下，为什么是这个路径解释如下：

交叉编译头文件找不到：【2.如果是应用程序，采用交叉编译】，编译时没有使用-I选项指定包含目录的话，那么默认的头文件搜索路径为/usr/local/arm/2.95.3/arm-linux/include，即交叉编译器的安装目录下的include目录，执行如下命令
https://blog.csdn.net/davion_zhang/article/details/45075685
echo ‘main(){}’ | aarch64-linux-gnu-gcc -E -v -
可以看到如下的输出结果：
可以看到上面有写 #include <…> search starts here: 的搜索路径
如果在交叉编译的时候遇到找不到头文件的问题，可以把对应的头文件拷贝到使用的交叉编译工具所指定的include 搜索路径里面。

［２］在build路径下build还遇到过：找不到 zconf.h 头文件，操作方法和上面一样，找的T430环境中的：/usr/include/zconf.h 这个目录中的zconf.h 文件，同样也是cp到include路径。

**［３］然后交叉编译就没有再遇到缺少头文件的问题了，之后在make过程中报错：…/…/lib/libopencv_imgcodecs.so.3.4.3：**对‘png_init_filter_functions_neon’未定义的引用，此问题较为棘手，解决办法如下：
主要参考博文：https://blog.csdn.net/zhoudekuai/article/details/62425566 以及该博文指向的链接：https://github.com/opencv/opencv/issues/7600
/opt/opencv-3.4.3/3rdparty/libpng$ gedit CMakeLists.txt
在该CMakeLists.txt 最开头部分添加：set(ENABLE_NEON ON)#YZW_added
返回build目录，继续执行make -j8 但是依然报：‘png_init_filter_functions_neon’未定义的引用错误，参考另外一篇博文：https://blog.csdn.net/weixin_42330265/article/details/80484978
/opt/opencv-3.4.3/3rdparty/libpng$ gedit pngpriv.h
把pngpriv.h 中的：# if (defined(ARM_NEON) || defined(__ARM_NEON)) && \ 行删除，换成：# if defined(PNG_ARM_NEON) && (defined(ARM_NEON) || defined(__ARM_NEON)) && \ 注意要 # 不是表示注释！

然后在build目录下make -j8 好像还是报了错误？我又参看：https://github.com/opencv/opencv/issues/7600 下面的，把libpng12-dev remove了，然后就可以交叉编译完成了，不再报错。
sudo apt-get -y remove libpng12-dev
mkdir build
cd build
cmake …
make -j opencv_test_imgproc
注意：make -j opencv_test_imgproc命令只是在build/bin目录下生成一个opencv_test_imgproc可执行文件。可以file 一下这个文件，看是不是arm可执行文件。
最后完整的是操作：在build目录下make -j8
参考博文：https://blog.csdn.net/jd404647184/article/details/45745535?locationNum=11&fps=1
11.进入构建的目录，我的是opencv-arm目录下，运行make，各忙各的思密达。
12.终于100%了，然后还在这个目录下运行make install，如果安装成功不会报错，到安装目录下看lib下是否有.so文件，运行file xxxxxx.so看看是不是支持arm的共享库，是的话编译就基本成功了。

然后就是把交叉编译好的opencv移植到开发板上去，具体的操作如下：
测试没问题的移植过程：
1.将安装目录下/lib/*所有文件拷到开发板/lib下，不要改路径，必须在/lib下。容量不足的可以只拷运行需要的文件
把T430 /opt/opencv-3.4.3/build/lib 下面所有的.so文件拷贝到开发板的 root@8x96auto:/lib64# ls 目录下面，注意这个拷贝，原来/opt/opencv-3.4.3/build/lib目录中的很多软链接会失效，我采用的是笨办法，在820ADP上挨个创建需要链接的软链接。
2.把安装目录下/bin/*拷到开发板/bin下，这一步可以不要
把T430 /opt/opencv-3.4.3/build/bin 下面的所有交叉编译出来的可执行文件都cp到开发板的 /bin64 目录下面。{bin 目录中的文件肯呢个暂时先永不到，只需要lib里面的文件就可以了}

[问题1] 提示找不到.so动态库
板子重新上电运行交叉编译好的opencv demo可执行文件：DisplayImage 如果提示找不到对应的.so 文件，但是在/lib 路径下面能找到这个文件，则说明DisplayImage运行时要调用的环境变量位置没有设置，这个设置通过修改 vi/etc/ld.so.conf 这个文件，把这个动态库对应的路径写入这个文件中就可以了，如下所示：

最后运行生效：sudo ldconfig 就能解决这个问题了。
参考文档：https://blog.csdn.net/cv_you/article/details/77341631

[问题2] 提示找不到GLIBCXX_3.4.22
在板子上运行 ./DisplayImage 提示： libstdc++.so.6: version `GLIBCXX_3.4.22’ not found 可以参看这个帖子：https://blog.csdn.net/pursuit_zhangyu/article/details/79450027
最后在T430 的 /usr/local/bin/gcc-linaro-6.3.1-2017.05-x86_64_aarch64-linux-gnu/aarch64-linux-gnu/lib64$ 目录下找到 libstdc++.so.6.0.22 这个动态库，且这个动态库是ARM架构的，直接cp到820ADP板子的/usr/lib64/路径下面，并把libstdc++.so.6.0.21删除（或者重新命名作为备份），再把当前目录下的libstdc++.so.6和libstdc++.so这两个软链接指向新cp过来的 libstdc++.so.6.0.22 这个动态库就可以了。
/usr/lib64/libstdc++.so.6.0.21 （需要链接的文件）
/usr/lib64/libstdc++.so.6 (软链接)
/usr/lib64/libstdc++.so (软链接)

[问题3] 提示需要安装libgtk2.0-dev 和 pkg-config，如下所示：

在820板子上运行报错如上所示。
此问题比较麻烦，查询多次，最后确定 https://blog.csdn.net/Guet_Kite/article/details/78667175 （如这个帖子中所示），这个帖子中说明的原因是：开发板上缺少GTK/QT 这类图形显示功能。毕竟GTK不好搞。
yzw总结原因：opencv交叉编译已经ok了，make install 之后安装到指定的PC路径下面（/opt/opencv-3.4.3/release/lib_opencv-3.4.3），这个路径里面的 lib 可以直接移植到开发板lib64里面，这样就完成移植了。报上面错误的原因是：opencv 使用的时候需要调用到 GUI 窗口类，在交叉编译opencv的时候，没有勾选GTK的窗口类（或者勾选了GTK的窗口类），在板子上面没有办法调用GTK窗口类，所以可以认为：opencv把图像是处理好了，但是还不能使用窗口显示。
看了一些博文，均表示：板子上移植GTK较为困难，移植QT作为窗口显示类比较简单，于是下面开始QT的交叉编译以及移植。
QT交叉编译之后不需要将qt安装路径下的lib和plungs文件夹移植在820 /usr/lib64路径下面，820板子烧录系统之后，自带有QT的窗口类支持，自带的QT的so文件和plungs文件都在/usr/lib64 路径下面，千万不能把交叉编译后的qt lib移植到 /usr/lib64 路径下面，这样子会造成对原来qt库的覆盖。
如何看烧录系统里面是否有对应Qt的支持，可以打开烧录的img文件，将该文件挂载到某个位置，里面会显示根文件系统（rootfs），在根文件系统的：　/usr/lib64　　路径下面，会有ＱＴ的.so文件的。

首先需要下载Qt的source code，这里采用的是Qt-5.11.2的版本。下载之后的包是这个名字： qt-everywhere-src-5.11.2.tar.xz
下载好之后，解压文件，在/home/yzw/programfiles/Qt/qt-everywhere-src-5.11.2 目录下面有 README 文件，这个文件里面简单描述了如何编译 Qt source code，但是这个编译只是x86 平台的编译，README文件中简要的编译内容如下所示：
Linux, Mac:

 cd <path>/<source_package>./configure -prefix $PWD/qtbase <license> -nomake testsmake -j 4

只要在/home/yzw/programfiles/Qt/qt-everywhere-src-5.11.2 目录下执行：./configure -prefix $PWD/qtbase -opensource -nomake tests 即能完成x86平台编译的配置情况。配置情况设置好了之后会有提示的信息，告诉我们：make 之后不需要make install，make 之后会直接install的。然后执行 sudo make -j8 就能编译并完成安装了。
但是，问题1：这里不知道install的路径是哪里。如何能知道呢。
直接编译安装x86平台代码后，我重新配置cmake-gui 设定Qt5的的路径，然后在/opt/opencv-3.4.3/release 目录下面生成交叉编译的Makefile，然后sudo make -j8 ，注意，这样子编译会报错，报错信息大体是：有一个QT路径下的.so链接不成功，提示：文件格式错误。这是因为我们这里使用交叉编译opencv的source code，此过程中需要链接qt编译好的lib 文件，由于opencv是交叉编译，所以链接的qt的.so文件显然应该是ARM架构的，而不是x86的。所以上面编译Qt作为x86平台的方法是不合理的。

解决这个问题的办法：交叉编译Qt5 Source Code。交叉编译的指南可以参看Qt官方给的内容：http://doc.qt.io/qt-5/build-sources.html
参看这个文档中的config不通过：设置config的情况以及报错的情况如下图所示：
./configure -release -opengl es2 -device linux-arm-generic-g++ -device-option CROSS_COMPILE=/usr/local/bin/gcc-linaro-6.3.1-2017.05-x86_64_aarch64-linux-gnu/bin/aarch64-linux-gnu- -no-gcc-sysroot -prefix /home/yzw/programfiles/Qt/yzw_qt_rootfs/qt5

由于官方文档总是config设置不过去，于是我参考了网上Qt交叉编译的博文，参考博文：https://blog.csdn.net/a18373279153/article/details/78683085
修改了/home/yzw/programfiles/Qt/qt-everywhere-src-5.11.2/qtbase/mkspecs/linux-arm-gnueabi-g++ 路径下面的qmake.conf文件，修改的文件如下所示：注意！这里需要指定绝对路径，如果只写aarch64-linux-gnu-gcc 后续交叉编译qt会报错，提示找不到交叉编译工具。

上面的 qmake.conf 文件设置好后，可以开始配置，如上面链接博文所示。最后config过程指令如下所示：
./configure -release -nomake examples -no-iconv -no-opengl -no-assimp -no-qt3d-profile-jobs -no-qt3d-profile-gl -xplatform linux-arm-gnueabi-g++ -prefix /home/yzw/programfiles/Qt/yzw_qt_rootfs/qt5 -opensource -confirm-license
注意！上面这个绿色的不是交叉编译器的名字，是修改qmake.conf文件的那个目录，这个是指定的config文件的目录名字。
/home/yzw/programfiles/Qt/yzw_qt_rootfs/qt5 这个是make之后，最后安装qt的位置。
然后配置完成，sudo make -j8 ; sudo make install 完成安装，此时/home/yzw/programfiles/Qt/yzw_qt_rootfs/qt5 目录下面会有安装的bin lib 等文件。
到这里，qt的交叉编译工作完成了。

现在本地x86环境下有交叉编译的Qt lib，可以进行cmake-gui的设置，配置情况如下：
参看：https://blog.csdn.net/Guet_Kite/article/details/78667175 博文。注意：搜索GTK，需要把GTK相关的都取消掉，一共有两个一个是WITH_GTK WITH_GTK_2_X，把with_qt勾选上。并且完成路径设置，注意这里的路径都是/home/yzw/programfiles/Qt/yzw_qt_rootfs/qt5 安装路径下面的lib

上图，设置opencv交叉编译完成后，make install 的路径，到时候opencv会安装在这个路径里面。

然后Configure，看有没有报一些比较严重的错误，若没有就Generate。此时在 /opt/opencv-3.4.3/release 路径下面会创建 makefile文件，这个makefile文件是基于ARM架构的。然后 sudo make -j8 完成编译后，sudo make install 最后会安装在：/opt/opencv-3.4.3/release/lib_opencv-3.4.3 这个目录里面。
这个路径里面。然后把此路径下面的lib文件移植到820板子的lib64 路径下面，就完成了opencv的移植。

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