简介

四旋翼无人机为多旋翼无人机中最经典的机型，此设计为四旋翼无人机飞控系统设计（侧重软件），这里主要涉及基于MCU的无人机飞控程序的编写，使用的无人机机架、电机、电调、锂电池、航模遥控器、接收机等为淘宝购买并自组，新手开发无人机应先入门航模有关知识防止出现安全事故。

方案

使用M4内核stm32F407单片机外置姿态传感器、高度传感器、光流传感器等组成飞控系统。安卓端APP开发使用传感器监听机制读取手机陀螺仪数据，同时将调试参数等数据进行打包通过蓝牙进行传输，使用NRF转发增加距离，APP可对无人机进行调试、体感控制。

飞控系统软件主要由数据接收及采集驱动、数据处理及控制算法、以及承载多任务调度及同步的RTOS–RT-Thread。使用串级PID控制作为无人机飞控的核心算法。使用高度环工作和光流控制矫正机械误差、参数优化不足等因素产生的漂移。使用的RT-Thread具有高实时性和模块性，以提高系统的稳定性、高效性，并方便程序管理。

四旋翼无人机飞控系统设计（方案篇）相关推荐

四旋翼无人机飞控系统设计(控制信号获取及转化)
无人机遥控器控制信号获取控制无人机首先要考虑的是给无人机下指令,其次是让其从当前状态达到我们的指令状态.遥控器和飞控的沟通是首先要构建的一环.需要把遥控器的脉冲宽度转化成无人机的状态角度. ...
四旋翼无人机飞控系统设计(姿态解算)
姿态解算姿态传感器读出加速度和角速度,而对一个系统的自动控制往往需要更加上层和贴近应用的的一个属性:角度.所以需要通过加速度和角速度进行数据融合转化得到姿态角度. 以MPU6050为例,姿态 ...
四旋翼无人机飞控系统设计(PID控制算法)
PID控制算法 PID控制器是一个结构简单并且成熟稳定的控制器,在工业上应用广泛.包括比例(Proportion).积分(Integral).微分(Differential)三个控制元素,三者是对 ...
四旋翼无人机学习之准备篇（一）
最近我哥要给我邮递个四旋翼无人机,再加上本人对蓝天从小就很感兴趣..所以在学习完四驱小车后打算上手下无人机刚开始学习根本不知道要看哪些,在几天漫无头绪的学习,终于有点气色了,就把学习经验分享给大家 ...
四旋翼无人机硬件，飞控，基站，NX
四旋翼无人机硬件一总览四旋翼无人机的硬件组成:无刷电机(4个):电子调速器(简称电调,4个,常见有好盈.中特威.新西达等品牌):螺旋桨(4个,需要2个正浆,2个反浆):飞控:电池(11.1v航模 ...
小白带你入坑四旋翼无人机——物料篇
之前就想写了,但是比赛挺忙,就搁置下来了,现在比完了刚好在记录一下. 就在一个月前,我真正开始了和四旋翼无人机打交道.当时,我还是一个小白,对无人机什么都不了解,而现在..我还是一个小白... 现在就 ...
02 四旋翼无人机的组成与拼装（上）
02 四旋翼无人机的组成与拼装(上) 目录 1 总体介绍 2 布局设计 2.1 机身布局 2.1.1 交叉形 2.1.2 环形 - 比较少 2.1.3 可折叠交叉形 2.2 旋翼安装 2.2.1 常规 ...
基于STM32的四旋翼无人机项目（二）：MPU6050姿态解算（含上位机3D姿态显示教学）
前言:本文为手把手教学飞控核心知识点之一的姿态解算--MPU6050 姿态解算(飞控专栏第2篇).项目中飞行器使用 MPU6050 传感器对飞行器的姿态进行解算(四元数方法),搭配设计的卡尔曼滤波器与 ...
03 四旋翼无人机的组成与拼装（下）
03 四旋翼无人机的组成与拼装(下) 目录 1 螺旋桨 1.1 作用 1.2 参数 1. 型号 2. 弦长 3. 转动惯量 [重要] 4. 力效 5. 桨叶数 6. 安全转速 7. 静平衡与动平衡 2 ...
四旋翼无人机动力学模型及控制
四旋翼无人机动力学模型及控制 I: 欧拉角与旋转矩阵 Overview 欧拉角与旋转矩阵 Body Frame Angular Velocity and [ ϕ ˙ , θ ˙ , ψ ˙ ] T [ ...

四旋翼无人机飞控系统设计（方案篇）

简介

方案

四旋翼无人机飞控系统设计（方案篇）相关推荐

最新文章

热门文章