移动机器人路径规划---深蓝学院培训学习记录
文章目录
- 1. 概述
- 1.1 neo4j路径发现算法(Path finding algorithms)
- 1.1.1 基于搜索的方法
- 2.
1. 概述
(1) 前端:路径发现Path finding algorithms
(2) 后端:轨迹生成trajectory generation
(3) MDP(MARKOV DECISION PROCESS-BASED PLANNING):基于马尔可夫决策过程的运动规划
(4) MPC(MODEL PREDICTIVE CONTROL FOR ROBOTICS PLANNING):基于模型预测控制的运动规划
1.1 neo4j路径发现算法(Path finding algorithms)
路径发现算法是前端,先用路径发现算法找到粗略的可行的低维级的路径,然后进入后端,也就是轨迹生成/优化环节。后端从前端拿到低维的路径后,用优化的技巧转为为高维的真正满足机器人动力学要求的轨迹。
1.1.1 基于搜索的方法
D和A
2.
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