rrt算法流程图_RRT算法移动机器人路径规划(快速扩展随机树).pdf

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第 34 卷第 5期南京理工大学学报自然科学版 Vo l. 34 No. 5

20 10年 10 月 Journal of N anj ing Un iversity of Science and Techno logy (N atu ral Science) O ct. 20 10

基于模糊滚动 RRT算法的移动机器人路径规划

康　亮 ,赵春霞 ,郭剑辉

(南京理工大学计算机科学与技术学院 ,江苏南京 2 10094)

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摘　要 :研究了环境未知情况下的移动机器人路径规划问题 ,将快速扩展随机树 RR T 算法与

基于滚动窗口的路径规划相结合 ,提出一种新的移动机器人路径规划算法 ,克服了 RR T算法通

常只能在已知环境中进行移动机器人路径规划的限制。规划时只考虑窗口环境地图 ,提高了

RR T算法规划效率 ,保证了算法的实时性。针对 RR T算法路径规划缺乏确定性的问题 ,结合人

类经验及模糊控制理论 , 以概率来随机取点 ,并引入启发式估价函数 ,使随机树易于朝目标点方

向生长。同时运用回归分析生成新节点 ,增强了算法搜索未知空间的能力 ,避免了可能产生的

局部极小。最后仿真实验验证了该算法的有效性。

关键词 :移动机器人 ;路径规划 ;模糊控制 ;滚动规划 ;快速扩展随机树

中图分类号 : TP 24　　文章编号 : 1005 - 9830 (20 10) 05 - 0642 - 07

Pa th Plann ing Ba sed on Fuzzy Rolling Rap idlyexplor ing

Random Tree for M ob ile Robot

KAN G L iang, ZHAO Chunxia, GUO J ianhu i

( Schoo l of Comp u ter Science and Techno logy, NU ST, N anj ing 2 10094 , Ch ina)

A b stract: The mob ile robot p ath p lann ing in an unknown environm en t is studied. The rap id lyex

p loring random tree ( RR T) algorithm is comb ined w ith the ro lling p ath p lann ing in the p lann ing,

and a novel p ath p lann ing is p ropo sed. It is p erform ed online in a ro lling style, so that the RR T al

gorithm can be u sed in p ath p lann ing not on ly when the environm en t is known bu t also unknown.

On ly the local environm en t m ap is calcu lated in p lann ing so a s to imp rove the p lann ing efficiency,

and the r

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