usb 系统消息_4. Autoware 系统框架概揽

Autoware 系统架构如下图所示，非常的简洁和清晰。包括传感（sensing），计算（computering）和执行（aucuation）三个部分。在计算部分，包括感知（perception），决策（decision）和规划（planning）三部分内容。Overview · Wiki · Autoware Foundation / Autoware.AI / autoware

Autoware 系统架构图

1 传感

支持Camera, LiDAR, IMU, and GPS as primary sensors。

1.1 Camera

PointGrey (FLIR) Grasshopper 3 (USB/GigE) [link]
PointGrey (FLIR) Flea 2/3 (USB/GigE) [link]
PointGrey (FLIR) Blackfly (USB3/GigE) [link]
Baumer VLG-22C (USB3/GigE) [link]
Baumer VCXU-24C (USB3/GigE) [link]
Allied Vision Camera Mako G-319C (PoE GigE) [link]
Generic UVC Webcam (USB2/3)

1.2 LiDAR

VELODYNE HDL-64E (S1/S2/S3) [link]
VELODYNE HDL-32E [link]
VELODYNE VLP-32C [link]
VELODYNE VLP-16 [link]
VELODYNE VLP-16 Lite [link]
VELODYNE VLP-16 Hi-Res [link]
HOKUYO YVT-35LX (3D-URG) [link]
HOKUYO UTM-30LX (TOP-URG) [link]
SICK LMS511 [link]
PIONEER 3D LiDAR (yet to be released) [link]

1.3 RADAR

Delphi ESR [link]

1.4 IMU

Memsic VG440 [link]
Xsens MTi-300 [link]
MicroStrain 3DM-GX5-15 [link]
Novatel IGM S1 IMU [link]

1.5 GPS/GNSS （果真对novatel支持不太好）其实产生NMEA-compliant sentences就可以的

Javad DELTA-3 [link]
MITSUBISHI AQLOC (only available in Japan) [link]
Trimble NetR9 [link]
Leica Viva GS25 [link]
Applanix APX-15 UAV [link]

2. 计算（computing）

2.1 感知（Perception）

感知里面包括定位（localization），检测（detection）和预测（prediction）。

a. 定位：包括激光雷达定位，GNSS定位和航迹推算三部分。

b. 检测：激光雷达，视觉检测，视觉跟踪，融合检测，融合工具，物体跟踪

c. 预测：物体预测，碰撞检测，变道预测

2.1 决策（Decision）

决策里面包含决策制定（decision-maker）和状态机（state_machine)两方面。

其中decision_maker 通过订阅的感知，地图和当前状态的消息来发布下一个时刻的状态消息。这个状态的变化会激活相应的规划行为。

2.3 规划（planning)

这一模块的任务是依据感知和决策模块得到的结果规划全局的和局部（时域）的行为方案。下面是具体的任务分块。

任务级别：路径规划，车道规划，路点规划，路点生成。

行为级别：速度规划，星形规划（astar_planner），网格规划（adas_lattice_planner），路点跟踪。

3. 执行（Actuation)

Autoware最后的输出是一组包含速度，角速度，方向盘转角和曲率的信息。这些信息通过线控的方式发送到车控制器。控制车辆的油门和方向盘。

总结：有一个总体的概念之后再细节分析才不会迷失方向。所以先对系统有一个大概的认识，等后续细节都摸清楚了，回头再看系统框架，会有一种融会贯通的感脚。