汇川机器人视觉定位通讯程序
2024-05-12 18:11:33
汇川机器人视觉定位通讯程序
START;
Jump P[10],V[30],Z[0],LH[0],MH[0],RH[0];
Jump P[20],V[30],Z[0],LH[0],MH[0],RH[0];
Jump P[30],V[30],Z[0],LH[0],MH[0],RH[0];
String TxBuf=“TA”;定义字符串TxBuf
String RxBuf="";定义字符串RxBuf
L2:标签2
Movj P[0],V[30],Z[0];待机位置
Send Port[4444],TxBuf;将字符串发送到网络的远端端口
L1:标签1
Get Port[4444],T[10],Goto L1;从远端端口接收数据，等待10秒无数据跳转到
RxBuf =GetPortbuf(0,100,4444);数据赋值给字符串变量
B1 = StrGetData(RxBuf,",",D0);字符串数据分割，分隔符是逗号，值保存在D0、1、2、3、4
P[10] =(D0,D1,D2,D3,0,0),(-1,0,0,0),(2,0,0);变量D0、1、2、3、4赋值给P位置变量
Cnvrt(P[10],P[20],World);P10点的坐标系转换保存在P20
Print P[10];示教器打印P20点的坐标值
Movl Offset(P[20],PR0),V[30],Z[0];机器人移动到视觉给的位置点
Goto L2;跳转到标签2
以下程序视觉的9点标定用，手动移动机器人到那个位置然后发坐标值给视觉
GetCurPoint(2,0,P[30]);获取当前位置保存到P30
Print P[30];示教器打印P30点的坐标值
TxBuf =PToStr(P[30]);P30位置点转换赋值给字符串变量TxBuf
Send Port[4444],TxBuf;将字符串发送到网络的远端端口
END;
系统参数设置 设置>系统设置》通讯设置》动态IP开关关闭>旁边的IP地址写上》勾选机器人做 服务器。
注意：管理员密码是6个0.机器人电脑端示教器插PC网口IP网段192.168.23.111，另一个插视觉电脑IP网段根据自己写的IP写比如写192.168.24.123。IP网段不能和示教器的23一样就可以
机器人发送字符串TA
视觉回复坐标字符串格式如下111.123,222.123,333.123；以逗号，分开XYZA轴坐标信息 ；号结束。
插入链接与图片
链接: link.
图片:
带尺寸的图片:
居中的图片:
居中并且带尺寸的图片:
当然，我们为了让用户更加便捷，我们增加了图片拖拽功能。
如何插入一段漂亮的代码片
去博客设置页面，选择一款你喜欢的代码片高亮样式，下面展示同样高亮的 代码片.
// An highlighted block
var foo = 'bar';
生成一个适合你的列表
- 项目
- 项目
- 项目
- 项目
- 项目1
- 项目2
- 项目3
- 计划任务
- 完成任务
创建一个表格
一个简单的表格是这么创建的：
| 项目 | Value |
|---|---|
| 电脑 | $1600 |
| 手机 | $12 |
| 导管 | $1 |
设定内容居中、居左、居右
使用:---------:居中
使用:----------居左
使用----------:居右
| 第一列 | 第二列 | 第三列 |
|---|---|---|
| 第一列文本居中 | 第二列文本居右 | 第三列文本居左 |
SmartyPants
SmartyPants将ASCII标点字符转换为“智能”印刷标点HTML实体。例如：
| TYPE | ASCII | HTML |
|---|---|---|
| Single backticks |
'Isn't this fun?'
|
‘Isn’t this fun?’ |
| Quotes |
"Isn't this fun?"
|
“Isn’t this fun?” |
| Dashes |
-- is en-dash, --- is em-dash
|
– is en-dash, — is em-dash |
创建一个自定义列表
- Markdown
- Text-to-HTML conversion tool
- Authors
- John
- Luke
如何创建一个注脚
一个具有注脚的文本。1
注释也是必不可少的
Markdown将文本转换为 HTML。
KaTeX数学公式
您可以使用渲染LaTeX数学表达式 KaTeX:
Gamma公式展示 Γ(n)=(n−1)!∀n∈N\Gamma(n) = (n-1)!\quad\forall n\in\mathbb NΓ(n)=(n−1)!∀n∈N 是通过欧拉积分
Γ(z)=∫0∞tz−1e−tdt.\Gamma(z) = \int_0^\infty t^{z-1}e^{-t}dt\,. Γ(z)=∫0∞tz−1e−tdt.
你可以找到更多关于的信息 LaTeX 数学表达式here.
新的甘特图功能，丰富你的文章
Mon 06Mon 13Mon 20已完成 进行中 计划一 计划二 现有任务Adding GANTT diagram functionality to mermaid
- 关于 甘特图 语法，参考 这儿,
UML 图表
可以使用UML图表进行渲染。 Mermaid. 例如下面产生的一个序列图：
#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .label{font-family:'trebuchet ms', verdana, arial;font-family:var(--mermaid-font-family);fill:#333;color:#333}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .label text{fill:#333}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .node rect,#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .node circle,#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .node ellipse,#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .node polygon,#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .node path{fill:#ECECFF;stroke:#9370db;stroke-width:1px}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .node .label{text-align:center;fill:#333}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .node.clickable{cursor:pointer}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .arrowheadPath{fill:#333}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .edgePath .path{stroke:#333;stroke-width:1.5px}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .flowchart-link{stroke:#333;fill:none}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .edgeLabel{background-color:#e8e8e8;text-align:center}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .edgeLabel rect{opacity:0.9}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .edgeLabel span{color:#333}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .cluster rect{fill:#ffffde;stroke:#aa3;stroke-width:1px}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .cluster text{fill:#333}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ div.mermaidTooltip{position:absolute;text-align:center;max-width:200px;padding:2px;font-family:'trebuchet ms', verdana, arial;font-family:var(--mermaid-font-family);font-size:12px;background:#ffffde;border:1px solid #aa3;border-radius:2px;pointer-events:none;z-index:100}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .actor{stroke:#ccf;fill:#ECECFF}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ text.actor>tspan{fill:#000;stroke:none}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .actor-line{stroke:grey}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .messageLine0{stroke-width:1.5;stroke-dasharray:none;stroke:#333}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .messageLine1{stroke-width:1.5;stroke-dasharray:2, 2;stroke:#333}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ #arrowhead path{fill:#333;stroke:#333}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .sequenceNumber{fill:#fff}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ #sequencenumber{fill:#333}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ #crosshead path{fill:#333;stroke:#333}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .messageText{fill:#333;stroke:#333}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .labelBox{stroke:#ccf;fill:#ECECFF}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .labelText,#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .labelText>tspan{fill:#000;stroke:none}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .loopText,#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .loopText>tspan{fill:#000;stroke:none}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .loopLine{stroke-width:2px;stroke-dasharray:2, 2;stroke:#ccf;fill:#ccf}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .note{stroke:#aa3;fill:#fff5ad}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .noteText,#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .noteText>tspan{fill:#000;stroke:none}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .activation0{fill:#f4f4f4;stroke:#666}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .activation1{fill:#f4f4f4;stroke:#666}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .activation2{fill:#f4f4f4;stroke:#666}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .mermaid-main-font{font-family:"trebuchet ms", verdana, arial;font-family:var(--mermaid-font-family)}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .section{stroke:none;opacity:0.2}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .section0{fill:rgba(102,102,255,0.49)}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .section2{fill:#fff400}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .section1,#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .section3{fill:#fff;opacity:0.2}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .sectionTitle0{fill:#333}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .sectionTitle1{fill:#333}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .sectionTitle2{fill:#333}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .sectionTitle3{fill:#333}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .sectionTitle{text-anchor:start;font-size:11px;text-height:14px;font-family:'trebuchet ms', verdana, arial;font-family:var(--mermaid-font-family)}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .grid .tick{stroke:#d3d3d3;opacity:0.8;shape-rendering:crispEdges}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .grid .tick text{font-family:'trebuchet ms', verdana, arial;font-family:var(--mermaid-font-family)}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .grid path{stroke-width:0}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .today{fill:none;stroke:red;stroke-width:2px}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .task{stroke-width:2}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .taskText{text-anchor:middle;font-family:'trebuchet ms', verdana, arial;font-family:var(--mermaid-font-family)}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .taskText:not([font-size]){font-size:11px}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .taskTextOutsideRight{fill:#000;text-anchor:start;font-size:11px;font-family:'trebuchet ms', verdana, arial;font-family:var(--mermaid-font-family)}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .taskTextOutsideLeft{fill:#000;text-anchor:end;font-size:11px}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .task.clickable{cursor:pointer}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .taskText.clickable{cursor:pointer;fill:#003163 !important;font-weight:bold}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .taskTextOutsideLeft.clickable{cursor:pointer;fill:#003163 !important;font-weight:bold}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .taskTextOutsideRight.clickable{cursor:pointer;fill:#003163 !important;font-weight:bold}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .taskText0,#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .taskText1,#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .taskText2,#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .taskText3{fill:#fff}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .task0,#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .task1,#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .task2,#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .task3{fill:#8a90dd;stroke:#534fbc}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .taskTextOutside0,#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .taskTextOutside2{fill:#000}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .taskTextOutside1,#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .taskTextOutside3{fill:#000}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .active0,#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .active1,#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .active2,#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .active3{fill:#bfc7ff;stroke:#534fbc}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .activeText0,#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .activeText1,#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .activeText2,#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .activeText3{fill:#000 !important}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .done0,#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .done1,#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .done2,#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .done3{stroke:grey;fill:#d3d3d3;stroke-width:2}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .doneText0,#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .doneText1,#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .doneText2,#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .doneText3{fill:#000 !important}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .crit0,#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .crit1,#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .crit2,#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .crit3{stroke:#f88;fill:red;stroke-width:2}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .activeCrit0,#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .activeCrit1,#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .activeCrit2,#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .activeCrit3{stroke:#f88;fill:#bfc7ff;stroke-width:2}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .doneCrit0,#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .doneCrit1,#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .doneCrit2,#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ 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.statediagram-cluster.statediagram-cluster-alt .inner{fill:#e0e0e0}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .statediagram-cluster .inner{rx:0;ry:0}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .statediagram-state rect.basic{rx:5px;ry:5px}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .statediagram-state rect.divider{stroke-dasharray:10,10;fill:#efefef}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .note-edge{stroke-dasharray:5}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .statediagram-note rect{fill:#fff5ad;stroke:#aa3;stroke-width:1px;rx:0;ry:0}:root{--mermaid-font-family: '"trebuchet ms", verdana, arial';--mermaid-font-family: "Comic Sans MS", "Comic Sans", cursive}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .error-icon{fill:#522}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .error-text{fill:#522;stroke:#522}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .edge-thickness-normal{stroke-width:2px}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .edge-thickness-thick{stroke-width:3.5px}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .edge-pattern-solid{stroke-dasharray:0}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .edge-pattern-dashed{stroke-dasharray:3}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .edge-pattern-dotted{stroke-dasharray:2}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .marker{fill:#333}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ .marker.cross{stroke:#333}:root { --mermaid-font-family: "trebuchet ms", verdana, arial;}#mermaid-svg-bhexDC3ZAVBRWZzQ {color: rgba(0, 0, 0, 0.75);font: ;}张三李四王五你好！李四, 最近怎么样?你最近怎么样，王五？我很好，谢谢!我很好，谢谢!李四想了很长时间, 文字太长了不适合放在一行.打量着王五...很好... 王五, 你怎么样?张三李四王五
这将产生一个流程图。:
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链接
长方形
圆
圆角长方形
菱形
- 关于 Mermaid 语法，参考 这儿,
FLowchart流程图
我们依旧会支持flowchart的流程图：
Created with Raphaël 2.3.0开始我的操作确认？结束yesno
- 关于 Flowchart流程图 语法，参考 这儿.
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