ZED2双目相机内参标定
前言
一个 8x6 的棋盘标定板,边长 10.8 cm,因为标定用的是内部角点,所以实际打印出是 9x7 大小
保证一个 5m X 5m 的无遮挡环境
一个发布了左右图像到 ROS 中的双目相机
标定板链接:
http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/StereoCalibration?action=AttachFile&do=view&target=check-108.pdf
参考链接
https://www.bianchengquan.com/article/570460.html
http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/StereoCalibration
操作步骤
- 安装依赖及相机标定工具
rosdep install camera_calibration
rosmake camera_calibration
- 发布zed2相机图像数据
roslaunch zed_wrapper zed2.launch
- 进行标定双目相机内参
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --approximate 0.1 --size 8x6 --square 0.108 right:=/my_stereo/right/image_raw left:=/my_stereo/left/image_raw right_camera:=/my_stereo/right left_camera:=/my_stereo/left
参数解释如下:
–approximate:摄像机校准器可以处理时间戳不完全相同的图像,当前设置为 0.1 秒,意思是只要时间戳差小于 0.1 秒,标定程序就可以正常运行。
–size:标定板内角点大小 8x6
–square:标定板边长 0.108,单位 m
right:右相机图像主题
left:左相机图像主题
right_camera:右相机
left_camera:左相机
启动界面如下,把棋盘格放到相机视野中,标定过程中 X,Y,Size 会不断变化:
开始标定
4.1 水平拿着标定板
确保手拿着标定板长的这一边,不要拿反了:
4.2 移动标定板
为了得到好的标定结果,需要在相机视野里面移动标定板,标定板位置如下:
X 轴标定:移动到视野的最左边,最右边
Y 轴标定:移动到视野的最上方,最底部
倾斜标定:改变标定板的角度,斜着拿
Size 标定:移动标定板充满整个相机视野
X,Y 和 Size 一起标定:保持标定板倾斜启动到视野的最左,最右,最上,最下
一些标定画面如下:标定结果
当你移动标定板使得标定程序有了足够的数据计算标定矩阵时,程序中的标定按钮「CALIBRATE」就会变亮,然后点击即可生成标定结果:
侧边栏会出现标定精度和尺寸:
epi 为标定精度,当前为 0.16 像素
dim 为标定尺寸,当前为 0.108 米
在终端会生成左右图像的标定矩阵,这里截取左右相机的内参矩阵 K 和畸变矩阵 distortion:
Left:
K = [425.19601412158482, 0.0, 308.29689772295882, 0.0, 426.02702697756899, 223.53789948448997, 0.0, 0.0, 1.0]Right:
K = [425.18741896821433, 0.0, 323.8787136811938, 0.0, 426.46867413824884, 226.19589833365407, 0.0, 0.0, 1.0][narrow_stereo/left]
distortion
-0.314202 0.091935 0.001295 -0.001620 0.0000[narrow_stereo/right]
distortion
-0.305505 0.082701 0.001967 -0.001641 0.0000
然后点击侧边栏的「SAVE」按钮保存标定结果到 /tmp/calibrationdata.tar.gz,至此双目相机内参标定完成!
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