做一台STM32小车需要学些什么？

今天的分享来源于我在ac乎上回答的一个问题：

我觉得这个问题挺有意思的，都是拉电话线的专业，都是在学习STM32，都对小车感兴趣，那就让我这个通信老狗来谈谈自己的见解~

下面正文开始~

做一个stm32小车，说难也难，说简单也简单哈哈哈~

四轮车

做车最简单的就是4个轮子这种，生下来就是平衡的，不用考虑太多，就是干！

此照片拍摄于我大一时候，第一次见到小车，那种欣喜若狂，你懂得！

回归正题！

轮子当然要用电机控制，简单起见，用直流电机，但是电机属于大电流信号，mcu属于小信号，这就涉及到小电流控制大电流，难道你要去把模电学一遍，把放大器学的精通？？？你又不用三极管搭电路，何必呢？直接用现有的电机驱动芯片就好了，比如常用的l298n，如果你觉得用芯片不够爽，有难度，可以直接tb买l298n的模块，这个你要还说难，建议劝退处理~

好了，轮子＋直流电机＋电机驱动模块有了，接下来开始用mcu编程控制。

mcu只需要用gpio引脚输出高电平或者低电平，给到电机驱动模块，电机就开始正转或者反转，和点个led一样简单。

四个电机同时正转，车是不是就前进，反转对应后退，那么问题来了，怎么转向？？？

这里需要提到一种方法，差速转向，具体就是：左边两个电机正转，右边两个电机反转，车对应右转。同理，左边两个电机反转，右边正转，车对应左转。

好了，一辆车就做出来了，简单吧。

接下来尽情发挥你的想象力吧~

加个蓝牙模块，做一个app，它就是蓝牙智能小车
加个2.4g模块，配个手柄，它就是无线遥控车
加个wifi模块，它就是智慧wifi小车
加个摄像头＋云台，它就是智能图传小车
加个红外循迹模块，它就是循迹小车。
加个超声波模块，它就是自动避障小车
加点传感器，它就是智慧探测小车
四个轮子换成桨叶，扔进水里，它就是无人船
四个轮子换成桨叶，扔到天上，它就是无人机

能加的不能加的都加上，做不成就是练技术，做成了你就是拥有自主研发产品的创业大佬，从此走上人生巅峰，迎娶白富美指日可待。

此照片拍摄于我大二的时候，把上面的智能小车改成了船，动力太差了……

说完四轮车，再来说说两轮车~

两轮车

两轮车其实和四轮车一样，只不过四轮车生下来就是平衡的，只需要控制电机就行，两轮车生下来就是趴着的，先得让它站起来，这里就要拉出经典的自动控制理论中的经典 - pid，具体学的时候再说吧，对两轮车的所有操作，都是建立在先让他保持平衡的基础上，编程自然难了很多。

上述都是直接在stm32裸机上玩的，如果有兴趣，可以学一下rtos实时操作系统，让cpu多任务处理，更好玩~

另外，现在还有常见的麦克纳姆轮，可以全地形跑，可玩性更强，有点遗憾的是我还没有玩过，有机会一定试试，说了这么多，自己选择一个做吧哈哈~

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