ROS中pcd文件提取

在进程中遇到了需要将pcd从 .bag文件提出的或者是直接从topic订阅出每帧的pcd文件，则需要以下两个方法。

1.从.bag文件中提取出pcd文件

rosrun pcl_ros bag_to_pcd "/home/zzz/Desktop/Livox SDK/Livox-SDK/build/sample/lidar_lvx_file/test.bag" /livox/lidar "/home/zzz/Desktop/Livox SDK/Livox-SDK/build/sample/lidar_lvx_file/pcd/"

即输入bag地址话题输入地址

2.从topic直接订阅点云pcd

rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/livox/lidar

订阅/livox/lidar 话题并输入pcd

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1.从.bag文件中提取出pcd文件

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