1. VI-ORB

首先利用单目视觉里程计进行初始化,得到了三维空间中一系列相机位姿和地图点。同时,通过不断对惯性测量单元的测量数据进行预积分,得到每两个关键帧之间的预积分量,与视觉方法计算出的位姿信息对齐,得到IMU 的陀螺仪偏置。之后,依次估计尺度以及重力方向、加速度计偏置、速度等信息,在简化初始化难度的同时增加迭代计算的过程,从而得到更为全面、准确的初始值。

2. VINS-Mono

VINS-Mono采用的初始化方法与VI-ORB相似,也是先利用VO得到关键帧和地图点。

不同之处在于:1)是此法的视觉前端利用光流法完成,整体运行速度有较大提升;2)是此法将速度作为未知变量估计出来且整个过程忽略了加速度计的偏差,初始化信息不全面。

（1）SFM，得到以第一帧为参考坐标系的所有帧的相对位姿；

（2）校正陀螺仪偏置

（3）初始化速度、重力向量和尺度因子

（4）精调重力向量

看一下能否得到偏航角。

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VIO系统常用初始化方法总结（3）

1. VI-ORB

2. VINS-Mono

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