Ubuntu 14.04+Ros indigo+ORB_SLAM2 的平台搭建

目前，在视觉SLAM所有算法中，ORB_SLAM2是一个极其优秀值得深究的算法，其包含了单目，双目和深度摄像头三种接口。本本记叙了本次Ubuntu 14.04+Ros indigo+ORB_SLAM2 的平台搭建，和遇到的几个问题，以便以后重装和其他使用者参考。

首先是安装ubuntu，我选择的是Ubuntu 14.04。然后是安装ROS，选择的是对应的indigo版本，其具体安装步骤参考官网。

这些步骤都装好后，首先需要安装Pangolin,用于可视化。目前所能搜索到的网络上的安装步骤中，都安装不成功，这其实是源码问题，使用旧版本的Pangolin即可。

git clone https://github.com/zzx2GH/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

最后千万别忘记 sudo make install，如果在后面执行orb算法的时候出现了如下问题：

terminate called after throwing an instance of 'std::runtime_error'
what():  Pangolin X11: Unable to retrieve framebuffer options

请把源码目录Pangolin\src\display\device下的display_x11.cpp文件做如下修改：

staticint visual_attribs[] = { GLX_X_RENDERABLE , True, GLX_DRAWABLE_TYPE , GLX_WINDOW_BIT, GLX_RENDER_TYPE , GLX_RGBA_BIT, GLX_X_VISUAL_TYPE , GLX_TRUE_COLOR, GLX_RED_SIZE , 8, GLX_GREEN_SIZE, 8, GLX_BLUE_SIZE, 8, GLX_ALPHA_SIZE, 8, GLX_DEPTH_SIZE, 24, GLX_STENCIL_SIZE, 8, GLX_DOUBLEBUFFER , glx_doublebuffer ? True : False, //注释这一行GLX_SAMPLE_BUFFERS , glx_sample_buffers, //注释这一行 GLX_SAMPLES , glx_sample_buffers > 0 ? glx_samples : 0, None };

之后重新编译Pangolin即可。

完成Pangolin安装后，建立工作空间：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/

之后下载usb_cam并编译：

cd catkin_ws/src/usb_cam
mkdir build
cd build
cmake ..
make

最后下载并编译ORB_SLAM2，同样，该包需要下载到工作空间中：

cd catkin_ws
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh
chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

请注意：在下载好ORB_SLAM2包后，不要着急build,首先添加ORB_SLAM2的路径：

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/usrname/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS

我尝试使用 source /home/usrname/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS 添加到～/.bashrc中，但是不能正常工作，使用以上命令则可以识别。如果不添加该路径，在./build_ros.sh编译的时候会出现错误。

最后为了测试安装是否成功，打开usb_cam-test.launch文件：

cd /home/pan/catkin_ws/src/usb_cam/launch
gedit usb_cam-test.launch

修改其中的内容为：

<launch><node name="camera" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" > <param name="video_device" value="/dev/video0" /> <param name="image_width" value="640" /> <param name="image_height" value="480" /> <param name="pixel_format" value="yuyv" /> <param name="camera_frame_id" value="camera" /> <param name="io_method" value="mmap"/> <remap from="/usb_cam/image_raw" to="/camera/image_raw" /> </node> <node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen"> <remap from="image" to="/camera/image_raw"/> <param name="autosize" value="true" /> </node>
</launch>

以上准备工作完成后，即可测试是否安装成功了，分别打开三个终端分别输入以下命令，即可看到结果。

roscoreroslaunch usb_cam usb_cam-test.launch rosrun ORB_SLAM2 Mono /home/usrname/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/usrname/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/Monocular/TUM1.yaml

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