KinectV2+Ubuntu 14.04+Ros 配置

1、libfreenect2提供了对kinect2.0的支持，所以，先git代码，很简单（复制到终端执行）：

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git

2、在事先编译好opencv的情况下，安装下列依赖项（复制到终端执行即可）：

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev mesa-common-dev freeglut3-dev libxrandr-dev libxi-dev

3、然后安装libusb。此处需要添加一个PPA，就是下面的第一行命令。

sudo apt-add-repository ppa:floe/libusb

sudo apt-get update

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev

4、安装GLFW3（一个OpenGL库）

sudo apt-get install libglfw3-dev

5、打开libfreenect2文件夹，编译库

mkdir build && cd build

cmake ..

make

sudo make install

    6、测试

    继续终端打开文件夹 /libfreenect2/build/bin

    ./Protonect  就会实时显示Kinect图像，如图所示/home/ronan/图片/2017-05-16 20:19:31屏幕截图.png

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