APM 飞行模式切换--源码详解

APM飞控中有很多种方式可以改变飞行模式。其中最常见的为遥控器切换和地面站切换两种方式。

下面以遥控器切换为例详解飞行模式切换逻辑。

APM遥控器切换飞行模式的源代码在RC_Channel.cpp文件中的RC_Channel_Copter::do_aux_function_change_mode()函数中。

const bool success = copter.set_mode()调用Copter::set_mode()函数，在set_mode()函数中调用mode_from_mode_num()函数进行预切换。new_flightmode不会立即切换到新模式，而是会根据新模式所需的设备状态判断是否要切换过去。

如果以上内容检查通过了，则退出旧模式。设置新模式，即切换成功。

将flightmode父类指针指向新的子类，在Copter::fast_loop()函数中以400Hz的频率调用flightmode->run()。

因此，每种飞行模式的运行频率都是400Hz。

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