Denavit-Hartenberg Matrix (D-H矩阵）

D-H矩阵全称Denavit-Hartenberg Matrix。

Denavit 和Hartenberg在1955年提出一种通用的方法，这种方法在机器人的每个连杆上都固定一个坐标系，然后用4×4的齐次变换矩阵来描述相邻两连杆的空间关系。通过依次变换可最终推导出末端执行器相对于基坐标系的位姿，从而建立机器人的运动学方程。

矩阵构成

D-H矩阵由4大部分构成，R- 旋转矩阵，P-位置矩阵，O-透视矩阵，I-比例变换。

其中，n矩阵为

相对坐标系x轴对于参考坐标系的方向余弦。o矩阵为相对坐标系y轴对于参考坐标系的方向余弦。a矩阵为相对坐标系z轴对于参考坐标系的方向余弦。P为相对坐标系对于参考坐标系的位置向量。O为全为0的矩阵，I在一般情况下为[1]，在相对坐标系对参考坐标系除了旋转之外还有长度变化的时候I值不为1，其值为变化后的长度与变化前的基准长度的比值。

Denavit-Hartenberg Matrix (D-H矩阵）相关推荐

3月9日笔记：RANSAC随机样本一致性,灭点、对极几何计算、H矩阵、PNP估计相机位置，3D匹配、投影变换、N点定位求解姿态
[修订]: 2020-03-11:特征匹配分为:(1)2D-2D : (2)2D-3D : (3)3D-3D https://www.zhihu.com/question/51510464 2D-2 ...
组合数学（5）——拉丁方与H矩阵例题
文章目录 1.前言 2. 构造N阶矩阵的方法 2.1直积 2.2使用定理7.2.3 2.3使用定理7.2.2 3.拉丁方 3.1构造ST(21) 3.2 若n为奇数,证明必存在一对正交的n阶拉丁方 4 ...
C++matrix chain multiplication矩阵链乘法算法的实现(附完整源码)
C++lmatrix chain multiplication矩阵链乘法算法的实现 C++matrix chain multiplication矩阵链乘法算法的实现的完整源码(定义,实现,main函数 ...
【LeetCode-面试算法经典-Java实现】【054-Spiral Matrix（螺旋矩阵）】
[054-Spiral Matrix(螺旋矩阵)] [LeetCode-面试算法经典-Java实现][全部题目文件夹索引] 原题 Given a matrix of m x n elements (m ...
手机相机里面的m_荣耀V30 PRO详细评测：Matrix Camera相机矩阵开启5G视频时代
[IT168 评测]随着手机摄像头的配置越来越高,手机上已经能实现不俗的拍照效果,甚至超越了数码相机(DC)成为了人们最常用的拍照工具.进入今年的下半年,随着5G的商用,手机厂商对于手机的摄像头功能优 ...
Matrix Differentiation（矩阵求导）以及矩阵求导常用公式
Matrix Differentiation(矩阵求导) References: Matrix Differentiation,Rabdak J.Barnes 注: 本文直接从Matrix Diffe ...
【小白冲冲冲！！！】37. ORBSLAM初始化时为什么要同时初始化H矩阵和F矩阵?
主要是针对初始化时不同的图像中不同的状态, H矩阵适用与特征点都处于同一个平面或者发生纯旋转时的状况, 这种状态时F举矩阵退化, 因此需要使用H矩阵; 而F矩阵适用于特征点在不同深度的情况; 接下来总 ...
Color correction matrix（色彩矩阵）的学习思考
Color correction matrix(色彩矩阵)的学习思考转载于:Color correction matrix(色彩矩阵)的学习思考一张好的色彩效果图像,是gamma,AWB,CCM, ...
Co-Occurrence Matrix——共现矩阵的计算方法
Co-Occurrence Matrix--共现矩阵的计算方法 Co-Occurrence Matrix的介绍 Co-Occurrence Matrix的生成 Co-Occurrence Matrix ...
辨析波士顿矩阵(BCG Matrix) 、GE矩阵（GE Matrix/Mckinsey Matrix）和战略定位分析SPAN
辨析波士顿矩阵(BCG Matrix) .GE矩阵(GE Matrix/Mckinsey Matrix)和战略定位分析SPAN 本文作者 | 谢宁,<华为战略管理法:DSTE实战体系>.& ...

Denavit-Hartenberg Matrix (D-H矩阵）

矩阵构成

Denavit-Hartenberg Matrix (D-H矩阵）相关推荐

最新文章

热门文章