如何只使用TD跟踪微分器改进普通PID控制(附完整梯形图代码）

ADRC自抗扰控制专栏有系列文章，大家可以自行搜索。ADRC的模块基本都可以独立使用，这篇博客我们讲解只使用TD跟踪微分器+传统PID的组合来改良PID控制。ADRC 跟踪微分器TD的算法详解请参看下面这篇博客：

ADRC/Matlab一步步实现跟踪微分器TD(附完整PLC测试代码链接)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客关于Adrc的理论分析不是本篇博客的重点，主要也是能力所限，相关理论大家可以看韩京清教授的论文，专栏有简单的学习笔记，感兴趣的同学可以看看，链接如下：ADRC自抗扰的基本框架学习笔记_RXXW_Dor的博客-CSDN博客需要自抗扰的完整宏指令代码，可以参考另一篇博文：这里只是就基本框架的各种变形作学习分享：ADRC自抗扰控制HMI宏指令实现（附完整源代码）_RXXW_BOSS的博客-CSDN博客非线性ADRC(NonlineADRC,NLADRC)源自经典PID与现代控制理论的结合。https://blog.csdn.net/m0_46143730/article/details/127585280限于本人能力和水平，文中难免出现错误和不足之处。诚恳的欢迎大家批评指正。下面直

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