基于ROS的无人车开发心得（一）

研究生的第一个寒假，已经过去十多天了，本来是想早发的，奈何有个大作业一直拦着，所以现在才写完，来总结一下这个学期学的内容，分几个部分写，上学期导师给我安排了关于无人车的开发工作，该车主要是基于ROS的，虽然底层已经开发完成，但是slam和导航还没有实现，经过两个月的煎熬，我也是在此基础上实现了基本的功能，在此一些经验写在这里，希望兄弟们避坑，同时也就当作自己的笔记

镭神智能16线激光雷达的使用

这款激光雷达很好，具体啥的我就不吹了（镭神打钱，哈哈哈），链接: link.这款是小型版，我用的是比较大一点。放假前实验室刚买的一辆车上用的也是小型版，功能应该也差不多。

激光雷达在win10的使用

（1）因为我先要用到虚拟机的ubuntu系统来测试这款雷达,为保证我这款雷达能够正常使用，我先是用笔记本在win10上测试了一下，之前师兄使用的时候发现雷达启动不了，后来才知道是因为适配器的电压低于雷达要求的电压，所以无法启动正常雷达，小伙伴们注意这一点。
（2）Win下使用时注意要在网络设置IP地址，因为雷达自身是有个IP地址的，而且还在内部设定了数据发送的目的IP地址，所以说要将你的笔记本IP地址设置为雷达的目的地址，这个雷达是通过网线来连接到你的电脑的，所以要修改的是以太网口的IP地址，至于笔记本修改IP地址，自己百度一下就可以。出厂设置的雷达自身地址为192.168.1.200，这两个地址一定要在同一个子网段下，然后在cmd里使用ping 192.168.1.200，看看是否能ping 通。它的使用说明书讲的非常清晰，这里不再赘述了，如果有问题私信我即可。
激光雷达链接示意图：

win10下效果图如下：

激光雷达在虚拟机下Ubuntu系统的使用

链接: link.
先上链接，这个链接关于激光雷达在虚拟机下的Ubuntu系统的使用讲的非常详细。
（1）虚拟机下使用Ubuntu与激光雷达通信注意调整的地方由虚拟机的连接方式采用桥接的方式，虚拟网络编辑器要桥接到以太网卡，即插网线的那个口，一般笔记本会默认到无线网卡上，这里要注意。点击虚拟网络编辑器，然后点击更改设置，进入桥接模式，在下面有个桥接到选择有线网卡。
（2）虚拟机也要修改自己的IP地址为激光雷达的目的地址，类似win一样使用前也要先ping 一下。
（3）在Rviz中查看的时候，要修改TF名称为laser_link。
Ubuntu 效果图如下：

激光雷达加装到无人车

通过上面测试了激光雷达是可以正常使用的，接下来需要将激光雷达加到无人车上，这里我们只用到单线数据，不需要16线的点云数据，正好该激光雷达的驱动包是发布的scan这个话题的，之前无人车也是订阅的这个话题，这里不需要做什么修改，在win10下修改一下激光雷达的目的地址，连接上无人车的主控端的IP地址上就可以。