ros中计算地图坐标，rosweb计算画布对应的坐标

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SLAM无人车计算地图坐标,图片像素坐标公式推导

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nav_msgs::OccupancyGrid 这个消息中可以获得地图信息

nav_msgs::OccupancyGrid msg
x = msg.info.origin.position.x;//原点位置 x
y = msg.info.origin.position.y;//原点位置 y
z = msg.info.origin.position.z;//原点位置 z
qx = msg.info.origin.orientation.x;//原点姿态 x
qy = msg.info.origin.orientation.y;//原点姿态 y
qz = msg.info.origin.orientation.z;//原点姿态 z
qw = msg.info.origin.orientation.w;//原点姿态 w
f = msg.info.resolution;//地图分辨率
width = msg.info.width; //地图宽 单位像素
height = msg.info.height; //地图高 单位像素

2.在ROS的地图中，地图同样是以像素标记的，每一个像素代表0.05m，也就是一个像素是5厘米，如果一个地图的场合宽高都是384像素&#x

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