百度系无人车创业群像

2005年8月5日那天，Keso说了这么一句话。当晚正值百度赴美上市的首日，股价飙升354%。此前少有人关注的百度从此站到中国互联网的舞台中心，彼时不到37岁的李彦宏说上市融资的1亿美元会用来招工程师：“合适的人，有多少要多少”。

不到一个月后，首届百度之星程序大赛开幕，4000多名学生报名参赛。最后来自清华大学的ACRush拔得头筹，以0.0006秒的优势战胜来自复旦大学的Xreborner。这两个ID分别对应两个中文名：楼天城，陈世熹。

他们俩都年少成名，因编程功夫了得，分别顶着“教主”的称号。“北天城，南世熹”，编程界曾有过如此并称的双子星岁月。

此后几年，楼天城和陈世熹还分别参加过百度之星的比赛。楼天城连续拿下前两届的百度之星，成为目前唯一卫冕的冠军。而陈世熹曾在2011年称霸百度之星，随后陈世熹变成百度之星出题组的成员。

△ 李彦宏当年给陈世熹颁奖

这两人最终也如李彦宏所愿，成为百度的一员，尽管路径略有不同。

2012年，楼天城清华博士毕业，远赴美国加盟Google；2015年，加入Google无人车团队；2016年初，短暂加盟Quora。2016年4月，楼天城被吴恩达揽入百度，成为美研无人车开发团队的一员，也是百度最年轻的T10级工程师。

2012年，陈世熹进入百度实习。复旦博士毕业后，2013年陈世熹以T4职级加盟百度，一个月后便因重构重要代码升至T7。2016年，随着百度自动驾驶事业部成立，陈世熹从凤巢团队转战无人车，与楼天城会师；2017年成为百度T9。

陈世熹与楼天城的并肩战斗并未持续太久。去年底，楼天城从百度离职，创立无人车公司Pony.ai。而刚刚晋升的陈世熹近期也从百度离职，投身一直颇为赏识他的老领导王劲旗下，成为另一家无人车创业公司Jingchi.ai的一员。

当年的两位“教主”再次同场竞技。

2005年，带领百度上市之后李彦宏说：“后来我发现，一个技术要想被市场所接受，影响普通人的生活，不是一个纯技术问题。想真正实现自己理想，只有你自己开公司，决策才能够自己来掌握，即使是最后做失败了我觉得也心甘情愿。”

也许出于同样的缘由，在人工智能和自动驾驶的浪潮下，一些人从百度离开，投入到创业的浪潮之中。

百度内部有言曰：聚是一团火，散作满天星。

从这家中国互联网巨头驶出的自动驾驶“创业车队”，已经成为一支不可忽视的新兴力量。上周我们盘点了Google无人车创业团队，这周量子位继续梳理一下百度系无人车创业团队的情况。

（友情提示，其中不少公司正在融资）

地平线机器人

△ 余凯

2015年7月，参与创立百度IDL的常务副院长余凯，成为这段际遇的先声。

余凯于2012年4月加盟百度，其后在2013年7月辅佐李彦宏组建百度深度学习研究院(Institute of Deep Learning, IDL)，并为百度招来李沐、李磊和倪凯等首批“百度少帅”。

余凯更重要的人才功绩发生在2014年5月，他说服多年好友吴恩达（Andrew Ng）加入百度，担任百度公司的首席科学家，也是百度近几年中唯一的T12。

不过2015年7月，余凯正式宣布离职，作为创始人及CEO，亲自创办了“地平线机器人技术”，希望打造人工智能时代的“英特尔”，即为智能时代的机器打造一款集“算法+芯片”为一体的大脑解决方案。

具体涵盖的场景将包括：家电、汽车、玩具，而在自动驾驶大变革的时代，汽车毫无疑问是其中最重要的一部分。

在自动驾驶上，余凯认为地平线最核心的技术方案包含两方面，一方面在车端，部署先进的人工智能算法，从感知到定位到环境建模到决策规划到控制；另一方面在云端，把车感知的数据，不断传送到云端进行大规模训练、构建新模型，再重新部署到车的本地端。这个围绕自动驾驶的“大脑”系统，不仅包含软件，也有硬件。

目前，地平线在自动驾驶方面不仅推出了“雨果”平台，还推出了针对ADAS领域的算法与架构，又联合英特尔推出了基于英特尔FPGA的ADAS系统。余凯称，目标就是：“实现完整的认知、交互、决策、规划与控制的解决方案，与产业链上的合作伙伴深度合作研发，为汽车智能化提供创新的动力，共同创造前所未有的驾驶体验，做到真正的人车合一。”

当然，余凯的创业也吸引了两位重要的百度工程师，一位是前百度IDL主任架构师黄畅，负责核心算法；另一位是前百度IDL科学家余轶南，司职智能驾驶研发总监。

而百度系之外，地平线创始团队中还有Facebook 人工智能研究院（FAIR）创始成员杨铭，负责软件；前诺基亚大中华区研发副总裁方懿，负责硬件。近期，Facebook总部高级主任研究员、资深云计算架构及大数据并行处理专家吴强也正式加入地平线，出任副总裁和首席云架构师。

这种几乎就是“人才黑洞”的创业项目，自然也不缺少风投VC的追逐。

创立伊始，地平线机器人就获得了晨兴、高瓴、红杉、金沙江、线性资本、创新工场和真格基金的联合投资；2016年4月又获得了硅谷知名投资人Yuri Milner的投资；三个月后，地平线再获龙湖集团掌门人吴亚军旗下的双湖资本，青云创投和祥峰投资参与的新一轮投资。

最新进展方面，地平线机器人有包含实习生在内的400人团队，其中有200名工程师，总部在北京中关村，而上海和南京均设立了研发中心，其中上海安亭是今年推出的自动驾驶的研发中心。

Pony.ai

△ James Peng（彭军）和楼天城（图左）

跟余凯离职创业同等轰动的是James Peng和楼天城的携手创业。

2016年10月，百度T11彭军（James Peng）和百度最年轻T10楼天城离职百度，正式开启了自动驾驶公司pony.ai的创业之旅。他们的想法立即得到了更多技术大神的呼应，一支初期近10人规模的团队迅速组建完成。

同时，资本也立即嗅到了机会。一份估值9000万美元的天使投资意向书，已经被交到了彭军和楼天城手中，投资方是红杉中国和IDG资本。

据量子位最新获悉的信息显示，Pony.ai目标远大，志在打造L4以上的无人车完整方案。

这家初创公司的目标不止于软件或平台打造，而将涵盖硬件、大脑和运营，即目前无人车产业的上下游。甚至自己造车也是一个未被排除的选项。

一般来讲，现在无人车产业进展中，除了Google等巨头，鲜有初创公司表现出全栈打磨的决心，因为涉及的资源整合、供应商、人力和财力，确实难以计算。所以目前互相抱团成为态势，不少软硬件和供应商结盟，以集团的方式进行比拼。

不过比起技术方案，Pony.ai更加被人关注的是人才市场上的号召力。

在初期建队10人左右规模后，半年内，Pony.ai将团队迅速扩充到了3倍，而且个个在编程、技术等圈内名气响当当。

量子位曾专文分析报道过，Pony.ai钟爱两大背景的人才，一方面是清华姚班出身，他们不是楼天城的同学，就是楼天城的师弟师妹；另一方面是编程竞赛成名，这些人或当过楼教主队友，或当过楼天城对手。

比如在TopCoder现场比赛与楼天城交手8次、比分4:4的鲁小石(nhzp339)，国际信息学奥林匹克竞赛IOI2016的世界冠军金策，清华姚班首期学生、楼天城的同班同学宋浩，在乌镇互联网大会为李彦宏拦车的无人车工程师孙浩文，以及新一任“教主”杜瑜晧——在Topcoder的排行榜上总分3409分排名全球第四，都加入了pony.ai。

更加值得关注的是，这个人才“黑洞”的趋势也看起来并无暂停之意。

就在近日，一封《“卖房炒股”——从小米到小马》的博客广为传播，博主杨哲，江湖人称“肉神”，是国内仅有的10名HBase Committer之一，也是小米云架构团队的核心骨干，亦被Pony.ai收入囊中。

Jingchi.ai

王劲算是与百度不欢而散。

王劲此前在百度担任高级副总裁，3月1日被闪电下岗后不到一个月，他就宣布拿到洪泰投资，将在无人车领域创业。随后量子位也曝出王劲的新公司名：景驰。3月29日，景驰在美国的公司注册完成。

景驰团队中除了王劲，还有从激光雷达制造商Velodyne转投而来的吕庆，仍然担任CFO一职。王吕之前有过工作交集。去年8月，百度宣布投资Velodyne。激光雷达是无人车的重要部件，当时王劲就在百度负责无人车业务，而吕庆作为CFO自然也负责融资事宜。

△ 韩旭（图左）与王劲

另外，百度自动驾驶事业部首席科学家韩旭，也在4月加入景驰担任CTO。开头我们也提到，陈世熹如今也加入了这家公司。

根据景驰官网的介绍，这家公司“正在创建一个创新的出行生态系统，把每一段行程都变得安全、高效、更具性价比和娱乐性”。

景驰也在大规模招聘工程师，岗位涵盖：摄像头感知、激光雷达感知、雷达感知、传感器融合、机械、运动规划、控制系统、软件等领域。

鉴于王劲在百度时就主推L4级自动驾驶，景驰的目标也应如此。此前雷锋网的一篇报道中，发布了景驰对外展示的两款自动驾驶原型车，车顶安装了64线的激光雷达。

6月18日，景驰获得加州路测许可。

景驰当然不会只满足于美国。6月27日，安庆新闻网发出的一条简讯显示：景驰CEO王劲一行，与安庆市委书记、市长等“商谈无人车项目情况”。安庆正在建设新能源汽车产业园，显然景驰已经开始铺设回国发展的道路。

当然，也有曾经与王劲共事的百度同学说：“比起Jing的技术能力，他的资源能力或许更值得关注。”

P.S. 有一家今年4月24日注册的新公司，名叫“北京景驰科技有限公司”，法人代表：柴宗明。官方证实，这个公司跟Jingchi.ai没有关系。

法人代表为柴宗明的还有多家公司，例如：北京天娱国际影业投资有限公司，北京酷讯文化传媒有限公司等。这个天娱似乎与湖南广电没有关系，这个酷讯与另一家同名的互联网公司似乎也没有关系。

Roadstar.ai

今年4月，百度美研无人车团队的三位工程师携手离职，创办无人车公司Roadstar.ai。其中佟显乔担任CEO，衡量担任CTO，周光担任首席机器人专家。

△ 衡量

衡量2016年3月从特斯拉加盟百度，是无人车传感技术的负责人。而周光则是2016年7月加入百度，主要负责无人车的2D/3D感知数据融合。佟显乔2016年8月从苹果加盟百度，担任软件架构师，主要负责L4级自动驾驶的定位、地图和感知。

三人创立的Roadstar.ai在硅谷和深圳两地设有团队，他们还在深圳注册了星行科技、路星有限合伙等公司。

据介绍，Roadstar.ai目标为L4级自动驾驶，选择以多传感器融合的方案切入，这种算法+成本可控的传感器路径，显然并不会依赖昂贵的激光雷达。

这家公司并没有计划自己造车，而是寻求与车厂和供应商合作，定制开发L4级自动驾驶解决方案，包括多传感器融合、高清地图等服务。

2017年6月28日，这家公司获得1000万美元的天使轮融资，投资方为云启资本、松禾远望资本、银泰资本、耀途资本。

按计划，Roadstar.ai的无人车会在明年春天上路。

自动驾驶相关领域

除了上述几家研发无人车系统的创业公司，还有不少人从百度离职后，投入自动驾驶相关领域开始了创业之旅。

DeepMap.ai

2016年3月，供职近两年的百度无人车首席架构师吴夏青离职，创办新公司DeepMap。这家公司号称提供全栈地图服务。

吴夏青加入百度之前，曾经先后在Google和苹果公司任职，负责地图、地球等产品的研发。而DeepMap的CTO Mark Wheeler也曾在Google和苹果公司任职；COO罗威曾在Google多个项目中担任产品经理，包括地图和地球。

△ DeepMap CEO吴夏青和CTO（图左）

从公司名字就能看出，DeepMap并不直接研发自动驾驶系统，而是为无人车提供高清地图等数据服务。吴夏青曾经表示，“我们的目标是帮助无人驾驶汽车和无人驾驶卡车安全行驶”。

今年5月，DeepMap宣布完成2500万美元的A轮融资，Accel领投。种子轮投资者Andreessen Horowitz和金沙江创投跟投。目前这家公司已经累计融资3200万美元。

去年6月，吴夏青曾经回访母校天津大学。当时披露的信息显示，DeepMap完成种子轮700万美元融资时，估值近3000万美元。

普思英察（http://Perceptin.io）

2016年3月，在百度美研工作了五个月的刘少山离职创业。在百度期间，刘少山作为无人车高级架构师，主要负责传感器融合、ROS、感知等相关工作。

和刘少山一起创办Perceptin的是张哲，前者担任董事长，后者担任CEO。张哲此前供职于Magic Leap是计算机视觉的工程负责人。

Perceptin也不涉及无人车系统开发，而是专注于提供智能感知的解决方案。目前这家公司发布了一款产品：视觉惯性模组，使用双目摄像头、6轴惯性测量单元，可以用来实现特征检测、位置追踪、地图构建等。

另外，还有一款游戏解决方案正在研发之中。

今年2月，Perceptin宣布完成千万级A轮融资，估值达到人民币2亿元。这轮融资由经纬中国领投，华登国际与TEEC天使基金跟投。

有意思的是，百度还在今年4月收购了一家名为xPerception的硅谷公司，这家公司实际与Perceptin同属一个赛道，开展的业务也大同小异，创始人都是一口流利普通话的硅谷华人，但出身百度的刘少山和Perceptin，不知为何最后没能近水楼台先得月——可能有更远大的抱负和理想吧。

保密状态

Deeplearning.ai

当然，在目前未宣布的百度无人车离职创业相关大神中，最神秘又最受关注的，当属百度首席科学家吴恩达，他也是近几年里百度唯一的T12.

但自2017年3月与百度和平分手后，吴恩达的新消息不可谓多。他近期公布了自己的新征程：Deeplearning.ai，据传这会是一个打造AI技术和产品的孵化平台，不过一切要等到8月吴恩达自己公布后才能知晓。

另一吴恩达与无人车相关的消息则是他以独立董事的身份加入了Drive.ai，将为后者提供自己的学识、见解和技术洞见。实际上，这个“独立董事”的身份也让吴恩达参与Drive.ai发展更加名正言顺。

Junwei Bao

2014年，Junwei Bao从东京电子转投百度美研，担任硅谷研发中心的计算基础设施负责人。2016年2月，时任百度首席科学家的吴恩达披露，百度美研正在组建团队，研发支持无人车的告诉计算硬件平台，负责人正是Junwei Bao。

不过，去年Junwei Bao就从百度离职，低调的开办了一家创业公司。目前这家公司还处在保密状态，没有太多信息对外披露。已知的情况是，这家公司位于Los Altos，主要业务是为无人车研发传感器和传感器融合解决方案。

Jing Zhai

2014年3月，Jing Zhai从Paypal加盟百度，2016年12月离职的时候，Jing Zhai是高级软件架构师，负责无人车的框架、地图和定位等工作。Jing Zhai于2004年本科毕业于北邮，随后前往美国读研。

从百度离职后，Jing Zhai的新身份之一家新公司的创始团队成员，但目前这家公司也在保密的状态，并未有详情对外公布。

离职未创业：倪凯

余凯离职百度后，他在百度从无到有发起的无人车项目，完全交到了倪凯手中，彼时，这位百度少帅，已是百度无人车首席科学家。

实际上，倪凯在此前两年内验证了百度无人车在高精度地图、定位、感知、智能决策与控制四大模块，以及人脸识别等技术方面的实现方案，已经为实际路测完成了技术准备。当时，整个百度内部无人车团队已达10人左右的规模。

2015年12月10日，一个百度无人车的高光时刻。百度首次公开宣布，旗下无人车已完成北京五环路测，最高时速100公里。

旋即，百度宣布成立自动驾驶事业部，由前高级副总裁王劲任职总经理，一批原本供职凤巢的工程师也被同期选入，参与无人车进一步研发。

但此时却不见了倪凯的身影，甚至在百度自动驾驶事业部分章建制的成立大会上，并未见到倪凯的踪迹。

2016年开年，有人在美国拉斯维加斯的CES上遇到他，新身份已是乐视超级汽车副总裁。该新身份在2016年3月被正式宣布，乐视官方宣布：国内无人车第一人倪凯加盟，负责乐视自动驾驶研发。

在乐视，倪凯基本延续了那套在百度得到验证的无人车方案，唯一不同的是，自动驾驶的等级从L4变得更广泛。

在2016年世界机器人大会上，他曾对此有过详细阐述。

倪凯表示，在乐视的无人驾驶方案上，将主要结合感知、定位、规划控制和人机交互四大维度展开，并希望以自动驾驶为起点，将涉及领域逐步扩展至其他汽车相关的技术，其中包括汽车增强现实技术(AR)、地图众包、驾乘人员状态监测、自动驾驶赛车等。

当时，乐视在硬件、软件和运营等三方面拥有了自动驾驶方案布局。

硬件上，通过投资和战略合作，乐视与FF实现绑定；软件上，倪凯带头完成了基于多传感器、高精度地图和GPU的计算方案，实现自动驾驶中的感知、定位、路线规划和控制；运营方面则收购易到，并开始演示通过易到召唤无人车。

不得不承认，贾跃亭确实在当时完成了自动驾驶产业链上下游铺垫，如果没有其后资金链的问题，乐视汽车确实有可能在颠覆汽车产业的道路上发光发热。

但现实没有如果。

在乐视资金链吃紧并遭遇供应商挤兑危机后，乐视内外交困，之前重金挖来的人才更是面临流失。最严峻时，甚至员工工资都将难以维继。

就在如此背景下，倪凯再度陷入转会传闻。

而量子位最新获悉的动向是，倪凯选择了地图数据服务商四维图新，担纲这家非著名互联网公司的自动驾驶业务。

目前，关于四维图新的自动驾驶，无论是团队规模还是实际进展，公开资料少之又少。但可以确定的是，这家地图数据服务商，正在把自动驾驶作为核心发力的新业务，并立志转型成为中国的Mobileye，同时具备“高精度地图+芯片+算法+系统平台”等自动驾驶方面的核心能力。

至于资本市场，也对早已A股上市的四维图新给出了积极反馈，就在2016年年报发布后，证券评级机构还以“深度布局车联网及人工智能未来业绩可期”为由，首次给出了“强烈推荐”评级。

一张图总结