常用的一些伺服电机参数

Tm,机械时间常数(Time Constant@ Mech milliseconds) :
指的是机械的惯性时间常数。比如，当系统从零加速到额定转速时被系统的机械惯性所延时的时间常数。针对一个特定的系统，都有自己的这个机械时间常数。是一个已知的参数;指空载时伺服电机从0到达额定速度的63%的时间。
Te,电气时间常数(Time Constant@ Elec milliseconds) :
指的是电器的滤波时间、电磁惯性延时时间。针对一个特定的传动系统，一旦其软件和硬件被确定，那它的电气时间常数也就被确定了。
派生的时间常数:
系统的加速时间(这个加速时间即针对系统的加速过程，也针对系统的减速过程)它是由系统的机械时间常数与电气时间常数之和以及系统的驱动功率共同决定的。请注意，这个系统的“加速时间”不是通常我们设置斜坡函数发生器的那个加减速时间。而是系统以额定转矩从0加速到额定转速的时间。这是一个系统加减速能力的指标。
热时间常数(Time Constant Thermal) :
是一个物理概念,他是针对传动系统的热平衡参数而言，是指一个系统在额定负载下运行，由冷态到热稳定的时间常数。
Jm,转动惯量(moment of inertia,Kg -cm2) :
刚体绕轴转动惯性的度量。其数值为J=E mi*ri^2, 式中mi表示刚体的某个质点的质量，ri 表示该质点到转轴的垂直距离。求和号(或积分号)遍及整个刚体。转动惯量只决定于刚体的形状、质量分布和转轴的位置，而同刚体绕轴的转动状态(如角速度的大小)无关。规则形状的均质刚体,其转动惯量可直接计得。不规则刚体或非均质刚体的转动惯量，一般用实验法测定。转动惯量应用于刚体各种运动的动力学计算中。
Tpk, (Torque at peak stall, Nm)
Tc,(Torque at continuous stall, Nm)
一个是峰值扭矩，一个是实时扭矩，峰值扭矩是指在一定时间或者转角之内的最大扭矩示值，实时扭矩则是连续输出当前扭矩值

(均方根值是什么意思? RlIS(root mean square)

答：均方根值也称作为效值，它的计算方法是先平方，再平均然后开方。比如幅度为100V而占空比为0.5的方波信号,如果按平均值计算,它的电压只有50V,而按均方根值计算则有70. 71V。这是为什么呢?举一个例子，有一组100伏的电池组，每次供电10分钟之后停10分钟,也就是说占空比为一半。如果这组电池带动的是100电阻，供电的10分钟产生104的电流和1001的功率,停电时电流和功率为零。那么在20分钟的一个周期内其平均功率为500W,这相当于70. 71V的直流电向10S2电阻供电所产生的功率。而50V直流电压向102电阻供电只能产生的250W的功率。对于电机与变压器而言,只要均方根电流不超过额定电流,既使在- -定时间内过载, 也不会烧坏。也就是说，电流在计算的过程中不是以峰值来衡量而是以RIS来衡量,所以SERVO电机上标注的和普通电机标注的额定电流是指的RIS电流值而非峰值)

Ip, (Amps at Tpk, Apeak)
Isp, (Amps at Tc stall, Apeak)
Is, (Amps at Tc stall, Arms)
在峰值扭矩和失速扭矩时的电流，Ip 对应峰值扭矩时的电流，Isp 和Is分别对应失速扭矩时的rms电流和peak电流。
Ktp, (Torque sensitivity ( L TO L )，Nm/Apeak)
Kt, (Torque sensitivity ( L TO L )，Nm/Arms)
转矩灵敏度，电机转矩公式: T=CTφIa, 其中CT为转矩常数，中为每极主磁通，Ia为电枢电流.大多数情况下，为保证电动机的稳定运行，大多采用的就是恒转矩调速方式，这个原因主要是生产所用负载大多也是恒转矩负载性质决定的。因此，在空载，轻载，额定负载，满载等情况下，各定子电流不同，但主磁通基本是不变的。
Ra,电枢电阻(Armature resistance ( L TO L )，ohms)
La,电枢电感(Armature inductance ( L TO L )，millihenry)
就是电动机转子线圈两端的电阻
Kep,反电动势常数(Back EMF cons tant, Vpeak, /Krpm)
Ke,反电动势常数(Back EMF constant, Vrms/ Krpm)
Kep,反电动势常数(Back EMF cons tant, Vpeak, rad, (sec)
Ke,反电动势常数(Back EMF constant, Vrms/ rad/sec)
主磁通在定子绕组中产生的自感电动势称为反电动势，用E1表示，其有效值的
计算如下式:
E1 = 4.44 x KE x FN x NL x φ
其中: KE----为比例常数;
FN----为定子电流的频率;
NL-- -为每相定子绕组的匝数;
φ -----为主磁通的振幅值。
Rth,热阻(Thermal resistance, deg C/watt)
一般的，接触热阻即:热交换的两个物体，当一个物体的热功率每变化1w,通过一定面积的热传导，而产生的物体温度的差值。
Ep, (Vo1ts @ Tpk, Vpeak)
Ec, (vo1ts @ Tc, Vpeak)
Fi,粘滞摩擦系数(Viscous friction, Nm Krpm)
Tf,静摩擦转矩(Static friction torque, Nm)
0a,最大电枢温度(Max armature temp, deg C)
Km,品质因数、灵敏值(Figure of Meri t, Nm/ (amp -ohm) )
Nls,最大操作速度(Max operating speed, rpmmax)
Wt,重量(weight, Kg)

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