文章目录

1. 使用 Matlab 进行相机标定
- 1.1 原理推导
- 1.2 标定图资源下载
- 1.3 使用matlab 工具箱camera calibrator 流程
2. 使用 OpenCV 进行相机标定
- 2.1 配置 Open CV库
- 参考资料

首先关于校正的基本知识通过OpenCV官网的介绍即可简单了解：

http://docs.opencv.org/2.4/doc/tutorials/calib3d/camera_calibration/camera_calibration.html

对于摄像机我们所关心的主要参数为摄像机内参，以及几个畸变系数。

1. 使用 Matlab 进行相机标定

1.1 原理推导

相机标定原理推导可参考：一文详解相机标定算法原理推导过程很详细

1.2 标定图资源下载

标定板

两种方法，直接从opencv官网上能下载到：
方案一:
http://docs.opencv.org/2.4/_downloads/pattern.png
方案啊二：
matlab生成

J = (checkerboard(300,4,5)>0.5);
figure, imshow(J);

1.3 使用matlab 工具箱camera calibrator 流程

1.打开APP 工具，选择camera calibrator

2. 导入标定图片,直接全选图片，全部导入

填写棋盘格每个格子边长的真实值
Size of checkerboard square表示棋盘格中一个格子的尺寸，默认为25mm×25mm，需要根据自己所用棋盘格图案的实际尺寸修改；

总图像14张，添加7张，添加失败7张，添加失败的原因可能是图像较远无法清晰识别出棋盘格，单击view images可查看为被添加进去的图像；

3. 开始分析计算

径向畸变选择3个系数（即Radial Distortion下选择3 Coefficients），勾选Skew，Tangential Distortior；

然后单击Calibrate进行标定

4. 结果如下

右上角Reprojection Errors显示重投影误差，右下角可切换视图（以相机为中心或以图像为中心）

5. 导出相机参数

单击Export Camera Parameters可将相机参数导出,可在工作空间查看导出结果

双击cameraParams即可看到相机各项参数（这里我双击没点开，点开了属性检查器

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