ROS学习笔记52--rosbag图片从compressed格式转raw格式代码实现接口介绍

背景：操作rosbag，目的将图片的compressed格式转raw格式，让后进行操作。发现python并没有对应的工具接口实现，而image_transport接口用起来也没有时效性（总不能将bag播放录制，过于费时费存储空间）

概要：这里介绍image_transport其中常用类型图片格式compressed到raw转换接口，当然对于存在其他类型的图片类型应该选用其他接口实现。

代码：

/// read rosbag
#include <rosbag/bag.h>
#include <rosbag/view.h>
#include <boost/foreach.hpp>
#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <sensor_msgs/CompressedImage.h>// ros compressed/image ---> image
#include <turbojpeg.h>
#include <sensor_msgs/image_encodings.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>//rosbagtjhandle tj_;tj_ = tjInitDecompress();sensor_msgs::ImagePtr decompressJPEG(const std::vector<uint8_t>& data, const std::string& source_encoding, const std_msgs::Header& header)
{if (!tj_)tj_ = tjInitDecompress();int width, height, jpegSub, jpegColor;// Old TurboJPEG require a const_cast here. This was fixed in TurboJPEG 1.5.uint8_t* src = const_cast<uint8_t*>(data.data());if (tjDecompressHeader3(tj_, src, data.size(), &width, &height, &jpegSub, &jpegColor) != 0){return sensor_msgs::ImagePtr(); // If we cannot decode the JPEG header, silently fall back to OpenCV}sensor_msgs::ImagePtr ret(new sensor_msgs::Image);ret->header = header;ret->width = width;ret->height = height;ret->encoding = source_encoding;int pixelFormat;if (source_encoding == enc::MONO8){ret->data.resize(height*width);ret->step = ret->width;pixelFormat = TJPF_GRAY;}else if (source_encoding == enc::RGB8){ret->data.resize(height*width*3);ret->step = width*3;pixelFormat = TJPF_RGB;}else if (source_encoding == enc::BGR8){ret->data.resize(height*width*3);ret->step = width*3;pixelFormat = TJPF_BGR;}else if (source_encoding == enc::RGBA8){ret->data.resize(height*width*4);ret->step = width*4;pixelFormat = TJPF_RGBA;}else if (source_encoding == enc::BGRA8){ret->data.resize(height*width*4);ret->step = width*4;pixelFormat = TJPF_BGRA;}else if (source_encoding.empty()){// Autodetect based on imageif(jpegColor == TJCS_GRAY){ret->data.resize(height*width);ret->step = width;ret->encoding = enc::MONO8;pixelFormat = TJPF_GRAY;}else{ret->data.resize(height*width*3);ret->step = width*3;ret->encoding = enc::RGB8;pixelFormat = TJPF_RGB;}}else{ROS_WARN_THROTTLE(10.0, "Encountered a source encoding that is not supported by TurboJPEG: '%s'", source_encoding.c_str());return sensor_msgs::ImagePtr();}if (tjDecompress2(tj_, src, data.size(), ret->data.data(), width, 0, height, pixelFormat, 0) != 0){ROS_WARN_THROTTLE(10.0, "Could not decompress data using TurboJPEG, falling back to OpenCV");return sensor_msgs::ImagePtr();}return ret;
}

若该接口未能满足需求，可以参考image_transport里面其他图片格式的转换方式。

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