ROS学习—opencv使用之图片传输

前提操作：ros已安装，opencv已安装。
首先在工作空间中新建一个功能包rosopencv

catkin_create_pkg rosopencv sensor_msgs cv_bridge roscpp std_msgs image_transport

编译一下catkin_make，新建cpp文件如下

#include <ros/ros.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
#include <stdio.h>int main(int argc, char** argv)
{ros::init(argc, argv, "image_publisher");ros::NodeHandle nh;image_transport::ImageTransport it(nh);//用之前声明的节点句柄初始化itimage_transport::Publisher pub = it.advertise("camera/image", 1);cv::Mat image = cv::imread("/home/ubuntu/Pictures/dog.jpg", CV_LOAD_IMAGE_COLOR);cv::Mat image1 = cv::imread("/home/ubuntu/Pictures/cat.jpg", CV_LOAD_IMAGE_COLOR);if(image.empty()||image1.empty()){printf("open error\n");}cv::imshow("",image);cv::waitKey(3000);//cv::imshow("",image1);//cv::waitKey(3000);cv::destroyWindow("");sensor_msgs::ImagePtr msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", image).toImageMsg();//图像格式转换//sensor_msgs::ImagePtr msg1 = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", image1).toImageMsg();ros::Rate loop_rate(1);//每秒1帧while (nh.ok()) {pub.publish(msg);//sleep(0.5);//pub.publish(msg1);ros::spinOnce();loop_rate.sleep();}
}

代码很简单，注释的几句是实现两张图片切换发送的功能，可以去除注释。
在CMake文件添加

find_package(OpenCV REQUIRED)#注意此处的REQUIRED，没有编译会报错
include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS} ${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
add_executable(rosopencv ./src/rosopencv.cpp)
target_link_libraries(rosopencv ${OpenCV_LIBS})
target_link_libraries(rosopencv ${catkin_LIBRARIES})

下面是接收的程序，新建接收功能包，并且接收的cmake文件修改与上述类似改之。
catkin_create_pkg recieve sensor_msgs cv_bridge roscpp std_msgs image_transport

#include <ros/ros.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>void imageCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg)
{cv::imshow("view", cv_bridge::toCvShare(msg, "bgr8")->image);cv::waitKey(400);
}int main(int argc, char **argv)
{ros::init(argc, argv, "image_listener");ros::NodeHandle nh;image_transport::ImageTransport it(nh);image_transport::Subscriber sub = it.subscribe("camera/image", 1, imageCallback);ros::spin();
}

效果，两张图片切换发送与显示

ROS学习—opencv使用之图片传输相关推荐

ros学习（二） ros_visp传输文件
话题发布: #include <ros/ros.h> #include <image_transport/image_transport.h> #include <cv_ ...
qt 关闭窗口的槽函数_勇哥的VC++应用框架学习之QT(1) 信号槽、按钮控件、opencv读取显示图片...
前言勇哥对于C语言,C++早些年有一些接触,这个系列贴子就记载一下C++应用框架的学习经验. 在写程序时,UI.基础类库.应用程序框架对于vc来讲,只能依靠MFC和QT了. 勇哥对MFC有很强的抵触, ...
使用Python调用opencv学习（-）打开图片，显示图片
使用Python调用opencv学习(-)打开图片,显示图片第一步是读取图片是用cv2.imread 第一个参数是图片的路径可以是绝对路径也可以是相对路径.第二个参数代表读取图片的格式 cv2.IM ...
学习OpenCV的学习笔记系列（三）显示图片及视频
OpenCV是计算机视觉库,那么处理的对象无非两个:"图片"及"视频"(其实视频也是被解压成单帧图像来处理的,总的来说,还是处理图像). 那么要想学习OpenC ...
学习|OpenCV图片修复函数inpaint
学更好的别人, 做更好的自己. --<微卡智享> 本文长度为2020字,预计阅读6分钟 OpenCV图片修复最近重新学习OpenCV的基础,偶然间发现了npaint的函数,于是就自己做了 ...
【Qt+OpenCV项目开发学习】二、图片查看器应用程序开发
一.前言本博客将讲解如何用Qt+OpenCV开发一款图片查看器的Windows应用程序,其实不用OpenCV也能开发出这类软件,作者目的是为了学习Qt+OpenCV开发项目,所以会使用OpenCV, ...
OpenCV学习笔记--第一个OpenCV程序：图片读写显示
配置使用OpenCV库在上节中我们已经生成了可用于VS2015或者QT5 with MinGW开发的OpenCV库,接下来我们写一个简单的程序测试一下. 因为我电脑上装了QT而没有装VS2015,所 ...
周末ROS学习沙龙第二期——自定义消息通信、视频传输、人脸检测、小车动手编程
非博主原创,出于方便学习的目的,将周末ROS学习沙龙www.corvin.cn的课堂讲义PPT整理在这(老师讲得超棒!),无任何盈利目的,若有侵权则删除. Ros小课堂链接:https://space ...
2017年7月ROS学习资料小结
<孙子兵法·谋攻篇>:"上兵伐谋,其次伐交,其次伐兵,其下攻城:攻城之法为不得已." 任何发生在自己国土上的战争,即便胜利,也饱含屈辱. ----~~~~----Gaz ...

ROS学习—opencv使用之图片传输

ROS学习—opencv使用之图片传输

ROS学习—opencv使用之图片传输相关推荐

最新文章

热门文章