阿克曼转向机制的车体控制

在汽车转弯的时候，内外轮转过的角度不一样，内侧轮胎转弯半径小于外侧轮胎。

此必须有一个瞬时中心，各个车轮依这瞬时中心回转，产生的阻力才会最小，这就是着名的阿克曼转向原理（Ackerman Principle）。

可得到阿克曼公式：
cotβ−cotα=KLcot \beta - cot\alpha = {K \over L}cotβ−cotα=LK
其中，β\betaβ为汽车前外轮转角，α\alphaα为汽车前内轮转角，K为两主销中心距，L为轴距。

阿克曼转向几何关系

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