ROS2 基础概念 话题
ROS2 基础概念 话题
- 1. Topics
- 2. rqt_graph
- 3. 话题
- 4. 话题类型
- 5. 话题发布
- 6. 话题频率
1. Topics
话题是节点交换消息的总线
节点可以向任意数量的话题发布数据，并同时订阅任意数量的话题
| 指令 | 功能 |
|---|---|
| ros2 topic bw /topic | 显示话题所使用的带宽 |
| ros2 topic hz /topic | 显示话题的发布频率 |
| ros2 topic pub /topic type args | 将数据发布到话题中 |
| ros2 topic delay /topic | 显示话题的延时 |
| ros2 topic type /topic | 显示话题的消息类型 |
| ros2 topic echo /topic | 显示话题对应的消息内容 |
| ros2 topic info /topic | 显示当前话题的通信信息 |
| ros2 topic find message_type | 按照类型查找话题 |
| ros2 topic list | 列出当前活动的话题 |
2. rqt_graph
将使用rqt_graph来可视化不断变化的节点和话题，以及它们之间的连接
/teolep_turtle节点正在向/turtle1/cmd_vel话题发布数据
/my_turtle 和 /turtlesim 节点订阅该话题以接收数据
为了后续描述的简便，/my_turtle 节点到此就退出了
3. 话题
在新终端中运行ros2 topic list命令将返回系统中当前活动的所有话题的列表：
/parameter_events
/rosout
/turtle1/cmd_vel
/turtle1/color_sensor
/turtle1/pose
ros2 topic list-t 返回的话题列表将话题类型附加在括号中：
/parameter_events [rcl_interfaces/msg/ParameterEvent]
/rosout [rcl_interfaces/msg/Log]
/turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/msg/Twist]
/turtle1/color_sensor [turtlesim/msg/Color]
/turtle1/pose [turtlesim/msg/Pose]
由于知道/teolep_turtle通过/turtle1/cmd_vel话题向/turtlesim发布数据
因此使用echo来查看该话题：
$ ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel
一开始没查询到话题，这是因为节点turtle_teleop_key没有发布该话题的数据
只要切换节点turtle_teleop_key的终端，使用键盘控制，乌龟会执行控制指令
也可以看到我们发布的话题数据
4. 话题类型
发布者和订阅者必须发送和接收相同类型的消息才能进行通信
cmd_vel 话题的类型为 geometry_msgs/msg/Twist
那么可以查看该话题类型
ros2 interface show geometry_msgs/msg/Twist# This expresses velocity in free space broken into its linear and angular parts.
# 这表示自由空间中的速度，分为线性部分和角度部分。Vector3 linearfloat64 xfloat64 yfloat64 zVector3 angularfloat64 xfloat64 yfloat64 z
5. 话题发布
现在已经有了消息结构，可以使用以下命令行直接将数据发布到话题上：
ros2 topic pub <话题名称> <消息类型> '<数据>'
例如：
ros2 topic pub --once /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"
–once是可选参数，表示“发布一条消息然后退出”
如果要持续发布的话，需要删除--once选项，添加了--rate 1选项
话题将以1Hz的频率流发布话题数据
ros2 topic pub --rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"
海龟就一直转圈圈
6. 话题频率
上面提及到我们以1Hz的频率流发布话题/turtle1/cmd_vel数据geometry_msgs/msg/Twist
那么可以通过查看 ros2 topic hz
如查看海龟姿态话题的频率：
ros2 topic hz /turtle1/pose
这里可以看到是60Hz左右，所以这个1s过程姿态的更新依靠的是最开始的运动指令
谢谢
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