51单片机智能小车—

材料：

（1）51单片机开发板

（2）l298n电机驱动模块1个

（3）四个电机

（4）寻迹红外2个

一、组装

(1)L298N电机驱动模块与开发板接线如下图：

寻迹红外接线：

说明：

红外一OUT接单片机P1.5

红外二OUT接单片机P1.4

代码：

如果速度过大，小车可能会甩出轨道，速度可调占空比降速度。

#include "reg52.h"typedef unsigned char u8;
typedef unsigned int u16;//电机控制管脚
sbit MOTOA=P1^0;
sbit MOTOB=P1^1;
sbit MOTOC=P1^2;
sbit MOTOD=P1^3; //红外感应控制管脚
sbit Left_In=P1^4;
sbit Right_In=P1^5;    u16 time_cnt=0;    //定时器中断计数次数
u16 freq=100; //频率
u8 duty_cycle=50; //占空比//延时函数10*us（us）
void delay_10us(u16 us)
{while(us--);
}//ms延时函数ms
void delay_ms(u16 ms)
{u16 i,j;for(i=ms;i>0;i--)for(j=110;j>0;j--);
}//定时器0初始化函数
//定时时间：0.1ms
void Time0_Init(void)
{TMOD|=0x01;TH0 = 0XFF;TL0 = 0X9C;   //定时0.1msTR0 = 1;ET0 = 1;EA  = 1;
}//主函数
void main()
{Time0_Init();  while(1){}
}void Time0_Isr()
{TR0 = 0;  //关闭定时器TH0 = 0XFF;TL0 = 0X9C; time_cnt++;   if(time_cnt>=freq)      time_cnt=0;else if(time_cnt<=duty_cycle){if((Left_In==0)&&(Right_In==0))   //左右红外没有检测到黑线--前进{MOTOA=1;MOTOB=0;MOTOC=1;MOTOD=0;  }else if((Left_In==1)&&(Right_In==0))   //左红外检测到黑线--左转{MOTOA=1;MOTOB=0;MOTOC=0;MOTOD=1;     }else if((Left_In==0)&&(Right_In==1))   //右红外检测到黑线--右转{MOTOA=0;MOTOB=1;MOTOC=1;MOTOD=0;         }else if((Left_In==1)&&(Right_In==1))   //左右红外检测到黑线--停止{MOTOA=0;MOTOC=0;MOTOB=0;MOTOD=0;    }}      else{if((Left_In==0)&&(Right_In==0))    //左右红外没有检测到黑线--前进{MOTOA=1;MOTOB=0;MOTOC=1;MOTOD=0;          }}TR0 = 1; //开启定时器0
}

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