#创建虚拟机器人URDF模型

题外话：作业发布已有一两天了，之所以今天才编辑这篇博客，是因为我也遇到问题了，现在以及解决了。（小细节：创建功能包之前先编译工作空间确保里面已有的功能包没有错误！）

１、创建新的功能包

lzw08@ubuntu:~$ cd ros_ws/src
lzw08@ubuntu:~/ros_ws/src$ catkin_create_pkg xqrobot_description urdf xacro

首先进入到工作空间内的src目录下，然后创建一个名为xqrobot_description的功能包，urdf和xacro是这个功能包的依赖项。

２、进入功能包创建几个文件目录

lzw08@ubuntu:~/ros_ws/src$ cd xqrobot_description/
lzw08@ubuntu:~/ros_ws/src/xqrobot_description$ mkdir urdf
lzw08@ubuntu:~/ros_ws/src/xqrobot_description$ mkdir meshes
lzw08@ubuntu:~/ros_ws/src/xqrobot_description$ mkdir launch
lzw08@ubuntu:~/ros_ws/src/xqrobot_description$ mkdir config

这几个目录的作用分别是：

urdf：⽤于存放机器⼈模型的 URDF 或 xacro ⽂件。
meshes：⽤于放置 URDF 中引⽤的模型渲染⽂件。
launch：⽤于保存相关启动⽂件。
config：⽤于保存 rviz 的配置⽂件。

３、进入urdf目录创建.urdf文件

lzw08@ubuntu:~/ros_ws/src/xqrobot_description$ cd urdf/　　　　　　　　
lzw08@ubuntu:~/ros_ws/src/xqrobot_description/urdf$ touch xqrobot_base.urdf
lzw08@ubuntu:~/ros_ws/src/xqrobot_description/urdf$ gedit xqrobot_base.urdf

粘贴以下代码：

<?xml version="1.0" ?>
<robot name="xqrobot"> <link name="base_link"> <visual> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/> <geometry> <cylinder length="0.16" radius="0.20"/> </geometry> <material name="yellow"><color rgba="1 0.4 0 1"/></material></visual>
</link><joint name="left_wheel_joint" type="continuous"><origin xyz="0 0.19 -0.05" rpy="0 0 0"/><parent link="base_link"/><child link="left_wheel_link"/><axis xyz="0 1 0"/>
</joint><link name="left_wheel_link"><visual><origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" /><geometry><cylinder radius="0.06" length = "0.025"/></geometry><material name="white"><color rgba="1 1 1 0.9"/></material></visual>
</link><joint name="right_wheel_joint" type="continuous"><origin xyz="0 -0.19 -0.05" rpy="0 0 0"/><parent link="base_link"/><child link="right_wheel_link"/><axis xyz="0 1 0"/>
</joint><link name="right_wheel_link"><visual><origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" /><geometry><cylinder radius="0.06" length = "0.025"/></geometry><material name="white"><color rgba="1 1 1 0.9"/></material></visual>
</link><joint name="front_caster_joint" type="continuous"><origin xyz="0.18 0 -0.095" rpy="0 0 0"/><parent link="base_link"/><child link="front_caster_link"/><axis xyz="0 1 0"/>
</joint><link name="front_caster_link"><visual><origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/><geometry><sphere radius="0.015" /></geometry><material name="black"><color rgba="0 0 0 0.95"/></material></visual>
</link><joint name="back_caster_joint" type="continuous"><origin xyz="-0.18 0 -0.095" rpy="0 0 0"/><parent link="base_link"/><child link="back_caster_link"/><axis xyz="0 1 0"/>
</joint><link name="back_caster_link"><visual><origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/><geometry><sphere radius="0.015" /></geometry><material name="black"><color rgba="0 0 0 0.95"/></material></visual></link>
</robot>

４、检查.urdf文件是否有误

lzw08@ubuntu:~/ros_ws/src/xqrobot_description/urdf$ check_urdf xqrobot_base.urdf

没错误会显示如下图：

图形化工具查看 URDF 模型的整体结构

lzw08@ubuntu:~/ros_ws/src/xqrobot_description/urdf$ urdf_to_graphiz xqrobot_base.urdf
lzw08@ubuntu:~/ros_ws/src/xqrobot_description/urdf$ evince xqrobot.pdf

５、进入launch目录创建.launch文件

lzw08@ubuntu:~/ros_ws/src/xqrobot_description/urdf$ cd ..
lzw08@ubuntu:~/ros_ws/src/xqrobot_description$ cd launch/
lzw08@ubuntu:~/ros_ws/src/xqrobot_description/launch$ touch display_xq.launch
lzw08@ubuntu:~/ros_ws/src/xqrobot_description/launch$ gedit display_xq.launch

粘贴以下代码：

<?xml version="1.0"?> <launch>
<param name="robot_description" textfile="$(find xqrobot_description)/urdf/xqrobot_base.urdf" />
<!-- 设置 GUI 参数，显⽰关节控制插件 -->
<param name="use_gui" value="true"/>
<!-- 运⾏ joint_state_publisher 节点，发布机器⼈的关节状态 -->
<node name="joint_state_publisher_gui" pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" />
<!-- 运⾏ robot_state_publisher 节点，发布 tf -->
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />
<!-- 运⾏ rviz 可视化界⾯ -->
<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find xqrobot_description)/config/xqrobot_urdf.rviz" required="true" />
</launch>

６、运行.launch文件

lzw08@ubuntu:~/ros_ws/src/xqrobot_description/launch$ cd ~/ros_ws
lzw08@ubuntu:~/ros_ws$ source devel/setup.bash
lzw08@ubuntu:~/ros_ws$ roslaunch xqrobot_description display_xq.launch

（.launch文件运行不了的话回到工作空间source一下就行了。）

然后我就出现了以上错误，但是rviz是可以正常运行起来的，调整一下参数，发现我的urdf机器人没有轮子！

参数调整：
1、Fixed Frame 选择base_link（这里手动打上去先）。

2、点击“Add”添加“RobotModel”。

没有显示轮子的原因是，运行roslaunch时提示的错误信息：功能包没有安装。
解决方法：运行下面这句命令（联网操作）

lzw08@ubuntu:~$ sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-publisher-gui

安装完成后，把刚才运行roslaunch显示错误的命令终止（Ctrl + C），重新运行，就完成啦 ~
最终效果：

7、补充

1）保存键在这 ~（要先点击rviz那个窗口才会出现）

2）调这个小窗口可以urdf模型的轮子转起来

下期见咯 ~