一、SLAM算法与导航实战（毕设开源分享）
目录
1、开源分享
2、建图结果
2.1 多观测点环境结果：
2.2 长廊环境建图结果：
1、开源分享
今天终于完成了毕设项目的落地和算法实现，比较感叹这里面的坑，不仅仅是Linux、ROS，还有stm32、树莓派4B，控制，麦克纳姆轮等等一系列的坑。从一年前学SLAM到现在，由于实验室只有我在搞这个东西，所以基本上从0到落地，借助了群众的智慧，终于做成了。
比较感慨，新开一篇专栏：SLAM与导航实战（毕设开源分享）进行所有源码，过程等进行开源，后期改好的镜像和项目会放在Github和Gitee上。（大概5月底开始整理更新）
（由于车子为单雷达传感器，所以实车落地改为Hector和Cartographer算法）
本专栏主要包含：
（1）麦克纳姆轮运动解算，布置。
（2）底盘，客制化硬件开源（CAD、SolidWors自画硬件）。
（3）Gazebo、rviz联合算法仿真。
（4）Gmappping、Hector、Cartographer算法原理。
（5）Gmappping、Hector、Cartographer代码结构。
（6）树莓派4B与底盘通信控制全向运动。
（7）实现ROS节点键控底盘全向运动。
（9）手持雷达Hector、Cartographer建图。（开源改好的Workspace，含使用文档注释）
（10）移植Hector、Cartographer建图，小车实现。
（11）配置ROS分布式通信。（虚拟机+PC）
（12）实现自主导航建图功能。
（13）全局路径规划算法整理。
（14）Dijkstra算法仿真与实车实现。
（内容比较多，5月后还要配第二台多传感融合车，所以更新比较慢，见谅……）
2、建图结果
2.1 多观测点环境结果：
Hector-SLAM：
Cartographer-SLAM：
2.2 长廊环境建图结果：
Hector-SLAM：
Cartographer-SLAM（单激光下长廊环境中，回环检测雷达粒子太严重就这样）：
一、SLAM算法与导航实战（毕设开源分享）相关推荐
- Slam算法工程师（求人才）
工作职责 1.负责移动端增强现实引擎开发和优化 2.负责多传感器融合slam算法(相机+惯导+轮速)的研发. 3.负责RGB+惯导的slam算法研发. 4.负责SLAM前沿技术研发及相关产品实现 具体 ...
- 资料 | 2021年开源SLAM算法集锦
本文汇总2021年公布的SLAM相关工作,后台回复"2021SLAM"可获得本文全部论文. 1.TANDEM:Tracking and Dense Mapping in Real- ...
- 开源3D激光（视觉）SLAM算法汇总（持续更新）
目录 一.Cartographer 二.hdl_graph_slam 三.LOAM 四.LeGO-LOAM 五.LIO-SAM 六.S-LOAM 七.M-LOAM 八.livox-loam 九.Liv ...
- 2021年十大开源SLAM算法整理
2021年底盘点:十大最佳开源SLAM算法 1.TANDEM 该方法由慕尼黑工业大约Daniel Cremers团队提出来的纯视觉SLAM,该框架在圣诞节前开源.视频中使用的事RealsenseD45 ...
- 彻底剖析激光-视觉-IMU-GPS融合SLAM算法：理论推导、代码讲解和实战
应用背景介绍 自主导航是机器人与自动驾驶的核心功能,而SLAM技术是实现自主导航的前提与关键.现有的机器人与自动驾驶车辆往往会安装激光雷达,相机,IMU,GPS等多种模态的传感器,而且已有许多优秀的激 ...
- 一起自学SLAM算法：8.1 Gmapping算法
连载文章,长期更新,欢迎关注: 写在前面 第1章-ROS入门必备知识 第2章-C++编程范式 第3章-OpenCV图像处理 第4章-机器人传感器 第5章-机器人主机 第6章-机器人底盘 第7章-SLA ...
- 一起自学SLAM算法：7.1 SLAM发展简史
连载文章,长期更新,欢迎关注: 写在前面 第1章-ROS入门必备知识 第2章-C++编程范式 第3章-OpenCV图像处理 第4章-机器人传感器 第5章-机器人主机 第6章-机器人底盘 第7章-SLA ...
- 深度学习slam算法工程师
打算以后从事slam+深度学习方向的工作,整理一些招聘网站上的工作要求,作为自己的工作目标. 1.50%配合深度学习算法工程师,集成现有的物体识别框架和贝叶斯方法,构建包含物体标签的地图,用于家用机器 ...
- MULLS：一种基于多尺度线性最小二乘的激光SLAM算法
点击上方"3D视觉工坊",选择"星标" 干货第一时间送达 作者丨paopaoslam 来源丨 泡泡机器人SLAM 标题:MULLS: Versatile LiD ...
最新文章
- Nature Methods | 用深度多任务神经网络探索单细胞数据
- TCP/IP详解--学习笔记(1)-基本概念
- 系统重装 如何转换GPT的磁盘格式为MBR或者反过来
- 第四章：条件语句(if)和循环结构（while)
- 囊括计算机 电子信息仿真技术,什么是虚拟现实？
- JedisConnectionException: java.Net.SocketTimeoutException: Read timed
- 过滤你不想看见的网页里的东西
- Sci下载工具 v2021
- 用shiro框架实现注册登陆，让你快速理解shiro用法
- 最短路径 | 1087 三重标尺+记录最短路径条数
- 【JAVA SE】第十七章 反射、注解与Spring事务底层原理
- 养老金8000元左右，身体好，无负担，怎样安排退休生活好呢？
- Arcgis javascript那些事儿（十三）——距离面积计算
- 《设计模式解析（第2版•修订版）》—第1章 1.4节应对变化：使用功能分解
- ENVI5.3 辐射校正相关操作
- 离散数学1-数理逻辑的基本概念
- 办理物联网卡不实名会有什么后果呢
- python美化excel_简单介绍python在CMD界面读取excel所有数据
- 华为云Centos7搭建hadoop集群二：yum源替换，ssh免密处理，hadoop用户sudo
- 详解量子计算：相位反冲与相位反转