视觉SLAM笔记(34) 三角测量
视觉SLAM笔记(34) 三角测量
- 1. 对极几何约束局限性
- 2. 三角测量
- 3. 最小二乘去求解
- 4. 三角测量的矛盾
1. 对极几何约束局限性
之前 视觉SLAM笔记(33) 对极约束求解相机运动 ,使用对极几何约束估计了相机运动
也讨论这种方法的局限性
在得到运动之后,下一步需要用相机的运动估计特征点的空间位置
在单目 SLAM 中,仅通过单张图像无法获得像素的深度信息
需要通过三角测量(Triangulation)(或三角化) 的方法来估计地图点的深度
2. 三角测量
三角测量是指 通过在两处观察同一个点的夹角,确定该点的距离
三角测量最早由高斯提出并应用于测量学中,它在天文学、地理学的测量中都有应用
例如,可以通过不同季节观察到星星的角度,估计它离我们的距离
在 SLAM 中,主要用三角化来估计像素点的距离
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