Ubuntu22+ROS2+QtCreator+Ros_Qtc_Plugin开发环境搭建

1. 写在前面

最近重装了ubuntu22.04，被告知ubuntu22已经不支持ROS1了，想着ROS2毕竟是大势所趋，所以安装了ROS2准备进行相应的学习开发。折腾了两天，没发现一款好用的、适合ROS2开发的IDE。之前开发ROS1程序时一直用的QTC，我本以为QTC应该还没有对应的ROS2插件，没想到网上查找了一番发现ros_qtc_plugin早就支持ROS2了，现在把我配置环境的过程记录下来。

2. 安装ROS2，参考官网或网上教程

官网安装教程：Ubuntu (Debian) — ROS 2 Documentation: Humble documentation。

3. 安装QtCreator

使用清华源提供的在线安装包进行安装。首先下载在线安装包：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/qt/official_releases/online_installers/qt-unified-linux-x64-online.run
下载后使用命令运行该安装包（若没有执行权限则赋-x权限）：

./qt-unified-linux-x64-online.run --mirror https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/qt

由于官方下载通道很慢，可以使用镜像加速。本例使用清华源，也可以换成其他支持qt的镜像源。

注意事项：
①安装QTC需要注册qt账号，按提示操作即可；

②由于安装ROS2时自动安装了Qt库，只需要勾选QtCreator项即可；

③只安装QTC应该非常快。

4. 下载RTC的ROS2插件并安装

① 插件链接如下：https://github.com/ros-industrial/ros_qtc_plugin/releases。据说ros_qtc_plugin0.5.0版本及以上才支持ROS2，但是我没考证过。注意：ros_qtc_plugin的版本与QTC的版本强相关，ros_qtc_plugin版本与QTC哪个版本兼容在其介绍里有说：

② 本例QTC版本为10，则选择ros_qtc_plugin10版本，根据操作系统选择相应的zip文件进行下载。启动QTC，点击帮助(help)，再点击关于插件(about plugins)，效果如下：

③ 点击install Plugin，选择刚才下载的ros_qtc_plugin的zip文件进行安装，如果QTC版本和ros_qtc_plugin不对应则会报错。
④ 安装后重启QTC，即可使用QTC进行ROS2开发。配置项目的过程基本与ROS1+QTC的配置过程类似，参考我的另一篇博客https://blog.csdn.net/qq_38222947/article/details/114655401。但是注意在创建工作空间的时候构建工具选择colcon。另外，在项目的运行配置界面，如下图所示：

选择ROS Run Configuration后，正常情况下会出现选择包和节点可执行文件的下拉框，但是并没有出现，去官网issue上看了过后，发现这貌似是个bug，并且作者好像不打算改了，但是他提供了另一种方法运行，就是把自定义执行档的Executable指向编译后生成的可执行文件中：

5. 环境配置完毕，可以开始愉快地进行开发了

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