ROS----小乌龟画爱心

turtle走爱心形状

代码如下

#include "ros/ros.h"
#include <geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc, char *argv[])
{
double PI = 3.141592653589793653589793;
ros::init(argc, argv, "heart_shape");
ros::NodeHandle n;
ros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
geometry_msgs::Twist vel_cmd;
ros::Rate loopRate(2);
int count = 0;
int i = 0;
while (ros::ok())
{
geometry_msgs::Twist msg;
msg.linear.x = 1;
msg.angular.z = 1;
i++;

if (i ==9 )
{

msg.linear.x = 0;
msg.angular.z = 2*PI;
}

if (i == 16)
{
;
msg.linear.x = 1.0;
msg.angular.z = 2;
}

if (i >= 17)
{
;
msg.linear.x = 1;
msg.angular.z = 0;
i++;
if (i >= 27)
{
msg.linear.x = 0.15;
msg.linear.y = 1;
i++;
if (i >= 43)
{
msg.linear.x = 0;
msg.linear.y = 0;
}
}

}

vel_pub.publish(msg);

//发布消息
ROS_INFO_STREAM("Sending random velocity command: "
<< "linear = " << msg.linear.x
<< " angular = " << msg.angular.z);
//按照循环频率延时
//ros::spinOnce();
loopRate.sleep();
}

return 0;
}

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