前言

本节介绍文件结构以及介绍一下launch文件的编写.

文件结构

racecar_control文件

这个文件夹主要是配置小车的运动,我们的车模是阿克曼车模,前轮相当于舵机转向后轮驱动,这个文件夹就是配置了这两项.

config文件夹

这个文件夹下就一个racecar_control.yaml文件,也就是运动关节的配置文件:

这里面定义了运动控制器对应的模型的关节是哪个,并且定义了每个关节的类型以及PID参数,这个参数基本不需要调整.

launch文件夹

这下面放置了控制关节运动相关的启动文件:

第一第三个

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