python卡尔曼滤波室内定位_基于卡尔曼滤波的室内定位方法设计

基于卡尔曼滤波的室内定位方法设计

莫建麟

【摘

要】

[

摘

要

]

针对室内环境难以依靠

GPS

进行精确定位的问题，设计了一

种基于卡尔曼滤波的室内物体定位方法。该模型利用

RSSI

中的

Shadowing

传

播模型来估算待定位节点与发送节点之间的距离，建立关于待定位节点和发送

节点距离的目标方程，通过最小二乘算法来估计方程中的系数。为了进一步提

高定位的准确性，采用卡尔曼滤波算法优化位置的估计，通过不断迭代获得最

终的位置估计值。为了验证所提方法的可行性，在节点静态和节点移动两种情

况下，对所提的方法进行验证，结果表明

该方法具有较小的平均定位误差和平

均绝对定位误差，与其它方法相比，具有较高的定位精度。

【期刊名称】

长春师范大学学报

【年

(

卷

期】

2019(038)004

【总页数】

【关键词】

[

关键词

]

室内定位；卡尔曼滤波；最小二乘算法；误差

[

基金项目

]

阿坝师范学院青年基金项目“基于

RFID

的自动考勤系统设计与研

究”(ASC15

-18)

；阿坝师范学院专项培育项目“高原畜牧养殖电子围栏智能管

理系统”(ASZ18

-02)

。

随着计算机硬件和软件技术的发展，借助

GPS

设备和全球定位信息系统，室外

环境定位效果良好。

GPS

在移动终端的普及给移动终端带来了很大的便利，方

便了人们的生活。而

GPS

在室内定位却不准确，在某些情况下甚至无法定位。

无论是商场导购还是室内救援都需要精准的定位服务。

目前针对室内定位的很多方法均采用无线网络技术、基站定位、惯性定位等多

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