ROS学习笔记（二）launch文件初步使用

一、launch文件的作用：

一个程序可能需要启动多个节点，使用launch文件，我们就可以一次性启动多个ros节点

二、launch文件启动多个节点：

第一步：选定功能包右击-->添加launch文件夹（这里是在vscode下实现的）

首先，我们要创建一个工作空间。在笔记（一）中就演示过了。

这里我们创建的工作空间名是demo02_ws

接着，我们进入到工作空间下

cd ~/demo02_ws

在工作空间中打开vscode

code .

在工作空间中点击创建的功能包（这里我为功能包命名为hello_vscode)

如果没有创建功能包，就在工作空间下的src文件中新建一个文件夹即可。

接着，鼠标右击功能包-->新建文件夹-->文件夹名为：launch

鼠标右击launch文件夹-->新建文件-->文件名为：自定义文件名.launch

第二步：编辑launch文件：

<launch><node pkg="功能包1" type="节点文件1" name="为节点1命名" output="screen" /><node pkg="功能包2" type="节点文件2" name="为节点2命名"/><node pkg="功能包3" type="节点文件3" name="为节点3命名" />
</launch>

其中：

node：包含的某个节点

pkg：功能包

type：被运行的节点文件

name：为节点命名

output：设置日志的输出目标

在这里我以键盘控制小乌龟的示例来编辑launch文件，

<launch><!--添加被执行的节点--><!--节点1：乌龟GUI--><node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle_GUI"/><node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_key"/></launch>

第三步：运行launch文件：

在vscode中的终端窗口输入(注意，终端是在工作空间demo02_ws下的）：

source ./devel/setup.bash

roslaunch 功能包名 launch文件名

(注意！在运行launch文件时一定要对launch文件进行保存，否则会报错）

三、运行结果：

运行结束后可以在终端中按“ctrl+c”推出当前进程

ROS学习笔记（二）launch文件初步使用相关推荐

ROS 学习笔记3. launch文件的使用
launch文件的使用一.launch文件启动小海龟demo 二.launch文件的各个标签的属性 1.launch标签属性 2.node标签属性 3.include标签属性 4.remap标签属性 ...
ROS学习笔记二：探索ROS文件系统
ROS学习笔记二:探索ROS文件系统 ROS针对自己文件的特性,具有一些自己的工具命令,当针对ROS文件进行操作的时候是非常方便的.这些命令和ubuntu系统原有的命令相似但却不同,单独针对ROS文件 ...
ROS学习笔记-roslaunch文件的编写用sh脚本控制launch文件启动顺序
转载自:https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzUyMTkxODQyOQ==&mid=2247484719&idx=1&sn=27b3a01c29 ...
ROS 学习笔记（二）：自定义消息msg+Publisher+Subscriber 示例运行
ROS 学习笔记(二):自定义消息msg+Publisher+Subscriber 示例运行一.自定义消息: 1.新建msg文件夹,创建定义Person.msg 文件 mkdir -p ~/catk ...
ROS学习笔记（二）——python、C++编译器以及ROS的安装
ROS学习笔记(二)--python.C++编译器以及ROS的安装文章目录 ROS学习笔记(二)--python.C++编译器以及ROS的安装一.编译器的安装二.ROS的安装三.验证: 本文主 ...
ROS学习笔记十二：使用roswtf
ROS学习笔记十二:使用roswtf 在使用ROS过程中,roswtf工具可以为我们提供ROS系统是否正常工作的检查作用. 注意:在进行下列操作之前,请确保roscore没有运行. 检查ROS是否安装 ...
ROS 学习笔记（三）：自定义服务数据srv+server+client 示例运行
ROS 学习笔记(三):自定义服务数据srv+Server+Client 示例运行一.自定义服务数据: 1.向功能包添加自定义服务文件(AddTwoInts.srv) cd ~/catkin_ws/ ...
ROS学习笔记之小乌龟跟随
ROS学习笔记之小乌龟跟随说明:整个案例是跟着赵虚左老师的视频和文档资料学习的,特此感谢赵虚左老师和Autolabor官方文档地址视频地址学习案例之前的预备知识:TF坐标变换大体实现流程: ...
ros学习笔记12——python实现发布和接收ros topic
ros学习笔记12--python实现发布和接收ros topic 一.简单demo 1.工作空间是存放工程开发的相关文件的文件夹 2.创作工作空间指令 3 .创建功能包 4. 创建Topic的订阅发 ...
ROS学习笔记之——移动机器人的导航
之前博客<ROS学习笔记之--激光雷达SLAM建图>已经介绍过如何通过激光雷达SLAM建图了,本博文讲一下ROS机器人的导航相关目录导航相关理论介绍导航的概述 costmap AMC ...