ROS学习笔记-roslaunch文件的编写用sh脚本控制launch文件启动顺序
转载自:https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzUyMTkxODQyOQ==&mid=2247484719&idx=1&sn=27b3a01c295ae256dc69d805fd5904ba&chksm=f9d2879dcea50e8b71b78d8b69750d282055173ea65494342e983088276859b7c4fe227f21f1&scene=21#wechat_redirect
ROS学习笔记-roslaunch文件的编写&用sh脚本控制launch文件启动顺序
原创 Mr尚先生 机器人学习之路 2019-07-09
对于我们实际项目,譬如一个飞机完成室内基于uwb+激光+图像的导航任务,基于ros做的话我们就会有很多节点,一句一句的敲那肯定是不行的。本文这里主要讲以下几点:
1、编写launch文件一次性启动多个节点
2、编写sh脚本控制多个launch文件启动
3、编写开机自启动sh脚本文件,使我们程序开机就能自动运行
1、编写launch文件一次性启动多个节点
在我们的一个功能包的src文件夹下建立一个launch文件夹和.launch的文件,如下图
然后在.launch里添加如下格式的代码:
<launch>
<node pkg="tf02" name="tf02_node" type="tf02_node" output="screen">
</node>
</launch>
参数解释:
<launch>
...
</launch>
所有文件都写在这两个标签下,就是launch的格式,记住就好
pkg 功能包的名字
type 功能包下你想启动节点的名字
name 对这个节点再命个名,我们取一样的就好
output 结果输出在屏幕上,没有这个参数默认记录在log里
这里是只启动了一个节点,启动多个节点类似复制就行,如启动两个节点
<launch>
<node pkg="tf02" name="tf02_node" type="tf02_node" output="screen">
</node>
<node pkg="tf03" name="tf03_node" type="tf03_node" output="screen">
</node>
</launch>
启动n多个节点类推就行了。
2、编写sh脚本控制多个launch文件启动
在任意路径下新建一个xxx.sh的文件,内容如下:
#!/bin/bash
roslaunch tf02 tf02.launch &
sleep 25
echo "tf02 starting success!"
roslaunch tf03 tf02.launch &
echo "tf03 starting success!"
wait
exit 0
注意:
在终端要给xxx.sh执行权限,sudo chmod a+x xxx.sh,之后可通过./xxx.sh进行启动,xxx代表任意字符。
3、编写开机自启动sh脚本文件,使我们程序开机就能自动运行
修改/etc/rc.local
文件,终端输入:
sudo vim /etc/rc.local
在exit 0前加上
/home/pi/xxx.sh start
这里我们的所有工作就都完成啦,
ROS学习笔记-roslaunch文件的编写用sh脚本控制launch文件启动顺序相关推荐
- ROS学习笔记(1)6轴机器臂的URDF文件的生成并用rviz和moveit显示
时间:2018-12 地点:杭州 作者:潜龙 邮箱:chenhfxy@163.com ========================================================= ...
- ROS学习笔记十:用C++编写一个简单的服务和客户端
ROS学习笔记十:用C++编写一个简单的服务和客户端 这一节主要介绍如何使用C++编写一个简单的服务和客户端节点. 编写服务节点 由于在前面的练习中,已经向beginner_tutorials软件包中 ...
- ROS学习笔记九:用C++编写ROS发布与订阅
ROS学习笔记九:用C++编写ROS发布与订阅 本节主要介绍如何用C++编写一个简单的ROS发布与订阅. 编写发布节点 在之前创建的例子beginner_tutorials软件包中,在其目录下的src ...
- ROS学习笔记七:使用rqt_console和roslaunch
ROS学习笔记七:使用rqt_console和roslaunch 本节主要介绍在调试时使用的rqt_console和rqt_logger_level,以及一次性打开多个节点的工具roslaunch. ...
- 【ROS学习笔记】(十一)launch启动文件的使用方法
一.Launch文件作用 通过XML文件实现多节点的配置和启动. 同时可以自动启动ROS Master(不需要单独roscore). 二.Launch文件语法 1. <launch> la ...
- ROS 学习笔记(三):自定义服务数据srv+server+client 示例运行
ROS 学习笔记(三):自定义服务数据srv+Server+Client 示例运行 一.自定义服务数据: 1.向功能包添加自定义服务文件(AddTwoInts.srv) cd ~/catkin_ws/ ...
- ROS 学习笔记(二):自定义消息msg+Publisher+Subscriber 示例运行
ROS 学习笔记(二):自定义消息msg+Publisher+Subscriber 示例运行 一.自定义消息: 1.新建msg文件夹,创建定义Person.msg 文件 mkdir -p ~/catk ...
- ROS学习笔记(八): ROS通信架构
ROS学习笔记(八): ROS通信架构 文章目录 01 Node & Master 1.1 Node 1.2 Master 1.3 启动master和node 1.4 rosrun和rosno ...
- ROS学习笔记六:理解ROS服务和参数
ROS学习笔记六:理解ROS服务和参数 主要介绍ROS服务和参数,同时使用命令行工具rosservice和rosparam. ROS service service是节点之间互相通信的另一种方式,se ...
最新文章
- matlab 电磁兼容仿真软件,EMC Studio免费版
- 多行文本框限制输入字符长度(两种方法)
- 百度李彦宏携三人赴港二次上市,网站推广之下百度的未来愈加可期
- 数据结构解析——小白也能看懂的单链表
- Windows安全配置加固
- phonegap安卓手机开发入门
- 基础数学落后与高端人才流失
- 总有些代码会让你大呼“我勒个去,怎么会这样子“
- Collection的另外一个子类LinkedListSet集合
- Python贪吃蛇 (完整代码+详细注释+粘贴即食)
- 高斯函数与高斯核函数
- 软件开发中常各类软件开发文档的英文缩写
- c语言自我介绍范文,一分钟面试自我介绍范文【五篇】
- 输出边长为n的正六边形(c语言)
- python多个判断条件_python if not in 多条件判断代码
- 任正非千金买马骨:与李一男戏剧性恩怨情仇
- 如何将 M1 Mac(MacBook Pro、Air、iMac、Mac mini)恢复出厂设置?
- 须知!在职考研10个复习经验分享!
- python:split()函数
- 钉钉的自动打卡上下班辅助android软件
热门文章
- 设置入校时间字段的有效性规则为_access字段有效性规则中怎么表示“入校时间必须为9月”?...
- 【Docker】四、使用Docker下载镜像文件
- cefsharp保存文件为pdf
- linux下载python numba,安装numba和使用numba加速python程序
- SSM_用户登录注册,管理员查改删用户(spring+springmvc+mybatis),学习了一个学期写出来的
- Just Thinking In C
- JS事件对象5--阻止默认事件(鼠标事件)
- 安消一体化,智慧消防版图新扩张
- 无线安全专题_破解篇02--kali破解pin码
- oracle核酸主体,oracle ebs 分类账与法人主体对应关系