本实用新型涉及清洁机器人技术领域，具体为一种用于弧形楼梯的清洁机器人。

背景技术：

随着社会经济的发展，土地使用成本不断升高，建筑向高层发展已成为一种趋势。在林立的高楼中，如何有效、便捷地清扫楼梯是我们亟需解决的问题。为了方便清扫，用于楼梯清洁的机器人就此产生。

如在中国专利网中公开了“一种自动化楼梯清洁车”,专利号为201820752318.9。上述装置早机架上安装有前、后行走组合轮，通过行走轮在楼道上前进，在机架中部设有吸尘单元进行吸尘。但上述装置只是适合在直线端的楼梯上行动。而楼梯的样式较多，其中包括弧形楼梯。弧形楼梯。上述装置不方便拐弯，在弧形楼梯上行走，会撞到楼梯护栏，使用具有局限性，进而导致清洁不够方便。

技术实现要素：

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种用于弧形楼梯的清洁机器人，解决了上述背景技术一般的楼梯机器人不适合在弧形楼梯上行走，容易撞到楼梯护栏，导致清洁起来不够方便，机器人不能顺畅移动的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种用于弧形楼梯的清洁机器人，包括行走装置、推杆、导轨、吸尘器，行走装置可沿楼梯扶手移动，行走装置的一侧与推杆相连，推杆竖直向下，推杆的下端与导轨相连，导轨与推杆垂直，吸尘器与导轨滑动配合，吸尘器的底部可与楼梯面接触。

优选的，所述行走装置包括两个活动部和连接部，所述连接部包括机身和两个连接块，两个活动部分别与机身前后两端铰接，两个连接块分别设在机身的左右两侧，机身通过连接块与推杆相连，机身上设有电池仓。

优选的，所述活动部包括机头，两个滚轮，两个支杆、两个弹簧和单片机，机头一端与机身铰接，机头另一端与两个滚轮铰接，两个支杆分别设在机头的两侧，所述弹簧设在支杆和滚轮之间，单片机设在机头上，所述滚轮下方设有马达。

优选的，所述吸尘器上设有吸尘仓，吸尘器内设有吸尘管，吸尘管一端与吸尘仓相通，吸尘管的另一端延伸至吸尘器的下方，吸尘器的下方相对于吸尘管处设有毛刷，吸尘器的两侧分别设有驱动轮。

(三)有益效果

本实用新型提供了一种用于弧形楼梯的清洁机器人。具备以下有益效果：

1、该用于弧形楼梯的清洁机器人，由于机身与机头呈凹型，使得行走装置能够放置在楼梯扶手上，使得行走装置可半包裹住楼梯扶手。通过弹簧的弹力，利用滚轮紧紧记住楼梯扶手，且机身与机头相互铰接，令整个行走装置可弯曲，从而令行走装置可沿楼梯扶手移动。使得吸尘器能够跟随扶手拐弯，使得清洁机器人可在弧形楼梯上工作，避免撞到楼梯护栏。

附图说明

图1为本实用新型结构立体图；

图2为本实用新型结构另一角度立体图；

图3为本实用新型行走装置结构立体图；

图4为本实用新型吸尘器结构剖视图。

图中：1行走装置、11机头、12机身、13连接块、14滚轮、15支杆、16弹簧、17单片机、18电池仓、19马达、2推杆、21吸盘、3导轨、4吸尘器、41吸尘仓、42驱动轮、43毛刷、44吸尘管、5配重块。

具体实施方式

本实用新型实施例提供一种用于弧形楼梯的清洁机器人，如图1-4所示，包括行走装置1、推杆2、导轨3、吸尘器4。行走装置1可沿楼梯扶手移动。行走装置1的一侧与推杆2相连。推杆2竖直向下，推杆2的下端与导轨3固定焊接。推杆2的底部固定粘接有吸盘21。导轨3与推杆2垂直，吸尘器4与导轨3滑动配合，吸尘器4的底部可与楼梯面接触。

推杆2为电推杆，由于推杆2时常规技术手段，故具体型号、内部结构和电路布置均是常规技术手段。不做详细描述。推杆2伸长时令底部的吸盘21与楼梯面贴合。使得吸盘21吸住楼梯面，进而提高整体的牢固性。

行走装置1包括两个活动部和连接部，连接部包括机身12和两个连接块13，两个活动部分别与机身12前后两端铰接。两个连接块13分别铰接在机身12的左右两侧。机身12一侧通过连接块13与推杆2相连。连接块13与推杆2的上端通过螺纹固定的方式固定在一起。机身12上固定粘接有电池仓18。电池仓18内固定放置有蓄电池，为机器人提供动力。蓄电池时现有技术，故与该机器各部件具体的电路布置与常规技术相同。

机身12的另一侧通过连接块13通过螺钉螺纹连接的方式安装有配重块5。起到平衡的作用，避免行走装置在沿楼梯扶手移动过程中发生侧翻。

活动部包括机头11，两个滚轮14，两个支杆15、两个弹簧16和单片机17。机头11与机身12均呈凹字型，机头11一端与机身12铰接，机头11另一端与两个滚轮14铰接，两个支杆15分别焊接在机头11的两侧。弹簧16设在支杆15和滚轮14之间，弹簧16一端与支杆15焊接，弹簧16另一端与滚轮14焊接，单片机17固定粘接在机头11上，滚轮14下方设有马达19。

弹簧16在滚轮14和支杆15之间始终处于被挤压的状态。使得滚轮14始终具有先内转动的力，使得使得滚轮14始终夹紧楼梯扶手。

滚轮14上设有支撑架，滚轮14枢接在支撑架内，支撑架一端与机头11铰接。马达19固定粘接在支撑架下方。马达19的传动轴穿过支撑架与滚轮14焊接。通过马达19旋转带动滚轮14转动。

通过单片机17控制马达19旋转。同样通过单片机17控制推杆2伸缩。由于单片机17和马达19与现有技术相同，故单片机17和马达19的具体型号、电路布置等均与常规技术手段相同，不做详细描述。

吸尘器4上固定安装有吸尘仓41，吸尘器4内粘接有吸尘管44。吸尘管44一端与吸尘仓41相通，吸尘管44的另一端延伸至吸尘器4的下方，吸尘器4的下方相对于吸尘管44处固定安装有毛刷43。吸尘器4的两侧分别固定安装有驱动轮42。

该用于弧形楼梯的清洁机器人，由于机身12与机头11呈凹型，使得行走装置能够放置在楼梯扶手上，使得行走装置可半包裹住楼梯扶手。通过弹簧16的弹力，利用滚轮14紧紧记住楼梯扶手，且机身12与机头11相互铰接，令整个行走装置可弯曲，从而令行走装置可沿楼梯扶手移动。使得吸尘器4能够跟随扶手拐弯，使得清洁机器人可在弧形楼梯上工作，避免撞到楼梯护栏。

吸尘器4内安装有电池，为吸尘器4工作提供动力。吸尘器4在行走装置1放置在楼梯扶手上时便开始工作，直到行走装置1移动到梯扶手结束端。当吸尘器4下方与楼梯面接触时，随着吸尘器4移动。毛刷41刷过与楼梯面。同时吸尘仓41通过吸尘管44将灰尘吸收。

通过吸尘器4内的控制部件控制吸尘器来回移动，吸尘器41内的控制部件与常规的吸尘机相同，故具体结构不做详细描述。吸尘仓41与常规的吸尘器吸尘部分结构相同。因此吸尘仓41是常规技术手段，吸尘仓41的具体结构与现有技术相同。驱动轮是常规技术手段。

推杆2下端固定安装有视觉识别装置，视觉识别装置内固定安装有图像采集模块和图像处理模块。通过视觉识别装置识别楼梯面。当行走装置带动推杆2移至下一级台阶时，视觉识别装置将信号传递给单片机17。单片机17控制滚轮14停止移动。由于视觉识别装置与常规技术手段相同。故视觉识别装置的具体结构、型号和具体电路布置均与常规技术手段相同，不做详细描述。

工作原理：使用时，将行走装置1放置在楼梯扶手上，同时启动吸尘器4，令吸尘器4来回移动。利用弹簧16的弹力，使得滚轮14紧贴楼梯扶手。通过单片机17控制马达19转动，带动轮滚14旋转，使得行走装置沿楼梯扶手移动。移动过程中每下一级台阶，单片机17先控制推杆2伸缩，将导轨3抬升，然后行走装置1向下移动。当下到下一级台阶后，推杆2伸长，降低导轨3，使吸尘器4与楼梯面接触。

综上所述，该用于弧形楼梯的清洁机器人，由于机身12与机头11呈凹型，使得行走装置能够放置在楼梯扶手上，使得行走装置可半包裹住楼梯扶手。通过弹簧16的弹力，利用滚轮14紧紧记住楼梯扶手，且机身12与机头11相互铰接，令整个行走装置可弯曲，从而令行走装置可沿楼梯扶手移动。使得吸尘器4能够跟随扶手拐弯，使得清洁机器人可在弧形楼梯上工作，避免撞到楼梯护栏。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。