Coverage Path Planning(区域覆盖)

扫地机区域覆盖的问题

下面这个图是一种很常见的策略，也就是让它走S型进行覆盖

如果遇到边界的墙就进行左转或者右转然后往回走，那么接下来我们考虑障碍的情况

上面这幅图。是我手画的。。应该意思表达清楚，有点丑就别在意了。
小车从左上角走到右下角，遇到障碍就转弯，很显然中间上方的区域并没有覆盖到

这篇论文(Research on Complete Coverage Path Planning Algorithms based on A*
Algorithms)提出了一种解决办法，步骤如下
1.如果机器人前方已经被覆盖过了或者是障碍,那么左转或者右转旋转180度接着走，也就是上面提到的S型那样走
2.如果机器人的周围都被覆盖过了，以当前机器人的位置为起点，未清洁区域作为目标点，用A*算法找出路径。重复1，2
3.如果没有未清洁区域，算法结束

这里也附上一个用遗传算法解决覆盖问题的论文The path planning of cleaner robot for coverage region using Genetic Algorithms
还有一个我自己实现的遗传算法计算复杂函数在区域内最大值的问题github

Coverage Path Planning(区域覆盖)相关推荐

ROS全覆盖规划算法 Coverage Path Planning 采坑
ROS全覆盖规划算法 Coverage Path Planning 采坑 1.参考ROS全覆盖规划算法逻辑整理笔记 2.源码下载:算法源码 3.ros 编译: mkdir -p ./ipa-rmb/s ...
coverage path planning覆盖路径规划（2021-左海民）
如何扩展研究问题 1.1 地图已知 -> 离线算法,地图未知 -> 探索算法,地图动态 -> 动态算法 1.2 障碍物 -> 障碍物是概率值 (日常的高速路,有可能道路维护) ...
论文阅读 (58)：Research and Implementation of Global Path Planning for Unmanned Surface Vehicle Based...
文章目录 1 概述 1.1 题目 1.2 摘要 1.3 代码 1.4 Bib 2 环境模型的建立与表示 2.1 电子海图数据提取 2.2 环境模型的建立 3 改进的A*算法的描述与实现 3.1 改进的 ...
Path Planning for UAV Ground Target Tracking via Deep Reinforcement Learning(IEEE Access-2020)
论文阅读看文章我觉得,先看摘要,摘要基本能够让你了解这篇文章做了什么,但做论文笔记我先会从介绍写起,最终回到摘要 Path Planning for UAV Ground Target Tracki ...
Robot path planning in uncertain environment using multi-objective particle swarm optimization
这是一篇2013年的文章,不确定环境下的多目标粒子群路径规划 10.1016/j.neucom.2012.09.019 Keywords:Robot path planning. Particle s ...
MATLAB Code of Artificial Potencial Field Method for Robot Path Planning 人工势场法局部极小问题
APF_Code download 模拟退火法处理局部极小问题源代码 MATLAB Code of Artificial Potencial Field Method for Robot Path P ...
路径规划(Path Planning)与运动规划(Motion Planning)
路径规划(Path Planning)与运动规划(Motion Planning) 评论区有个观点: 也可以把路径规划理解为运动规划的一份．我个人具体的认识是,特别是在实现的时候,路径规划我们强调的是 ...
COMP0037 Coursework Investigating Path Planning Algorithms
COMP0037 Coursework 1 Term 2, 2019 "Path Planning in a Known World" Investigating Path Pla ...
如何对CAD进行区域覆盖
2019独角兽企业重金招聘Python工程师标准>>> 什么是CAD区域覆盖?CAD区域覆盖是对图中某一区域的内容进行遮盖,使该区域内容不显示.这在绘制CAD图纸文件时也是一种常见的 ...

Coverage Path Planning(区域覆盖)

Coverage Path Planning(区域覆盖)相关推荐

最新文章

热门文章