预清洗针SS1动作流程

1、任务:将工件从A点按指定轨迹搬运至B点。
2、控制要求: 系统设有手动、回原点、单步、单周期、连续5种可选工作方式。
3、原点状态=手臂位于左限位处-上限位处-手爪释放。
4、手动操作方式是用按钮实现对机械手的每一步运动单独进行控制。比如
①当选择上/下运动时,分别由上升/下降按钮控制。
②当选择左/右运动时,分别由左移/右移按钮控制。
③当选择夹紧/放松运动时,分别由夹紧/放松按钮控制。
5. 自动操作方式
①单步操作：每按一次启动按钮,机械手完成一步动作后自动停止。
②单周期操作:机械手从原点开始,按一下启动按钮,机械手自动完成一个周期的动作后就停止。
③连续操作:机械手从原点开始,按一下启动按钮,机械手的动作将自动地、连续不断地周期性循环。在工作工程中,如按停止按钮,则机械手将继续完成此周期的动作,回到原点后自动停止。

开关：上限位开关、下限位开关、左限位开关、右限位开关
阀：上电磁阀线圈、下电磁阀线圈、左电磁阀线圈、右电磁阀线圈、夹紧电磁阀线圈、放松电磁阀线圈
动作：升/降、左/右移、夹紧/放松、顺时转、逆时转
工作方式：手动(手)、单步(自)、单周期(自)、自动连续(自)、回原点(自)、复位 (系)、急停/启动(系)

(1). 预清洗针(Aspiration)X轴M28走SS2位

{0.17s, 60.2脉冲， 23.5mm 静止0.25s}

(2). 预清洗针(Aspiration) Z轴M27走SS1/SS2下降位1

{0.17s, 60.2脉冲， 23.5mm 静止0.25s}

(3). 预清洗针(Aspiration) Z轴M27走SS1/SS2下降位2

{0.11s, 10.2脉冲， 4mm 静止0.13s}

(4). 预清洗针(Aspiration) Z轴M27走SS1/SS2下降位3

{0.11s, 12.1 脉冲，4.7mm 静止0.5s}

(5). 预清洗针Z轴M27回原点（ M27-D1）

{0.27s, 257.6脉冲 32.2mm 静止0.03s}

(6). 预清洗针(Aspiration)X轴M28走Discarding Position位

{0.18s, 140脉冲, 35mm 静止1.13s}

<7>.预清洗抓手正离开1号分离站 [否] 等待
[是]

(8). 预清洗针(Discharge)X轴M28走SS2位

{0.22s, 204脉冲,51mm 静止0.083.s}

(9). 预清洗针(Discharge)Z轴M27走SS1/SS2下降

{0.18s, 45.4脉冲,17.7mm 静止0.62s}

(10). 预清洗针(Discharge)Z轴M27走SS1/SS2上升

{0.25s, 27.4脉冲,10.7mm 静止0.62s}

(11). 预清洗针Z轴M27上升回原点 ( M27-D1)

{0.1s, 17.9脉冲,7mm 静止0.12s}

(12). 预清洗针(Aspiration)X轴M28回原点 ( M28-D1)

{0.25s, 268脉冲,67mm 静止0.15s}

(13). 预清洗针Z轴M27走Home Position下降位1

{0.18s, 61.5脉冲,24mm 静止0.53s}

(14). 预清洗针Z轴M27回原点 ( M27-D1 )

{0.18s, 61.5脉冲,24mm 静止0.03s}

<15>.预清洗抓手在原位 [否] 等待
[是]

(16). 预清洗针(Aspiration)X轴M28走SS2位

{0.2s, 204脉冲,51mm 静止0.15s}

(17). 预清洗针(Aspiration) Z轴M27走SS1/SS2下降位1

{0.17s, 45.4脉冲,17.7mm 静止0.083.s}

(18). 预清洗针(Aspiration) Z轴M27走SS1/SS2下降位2

{0.28s, 37.2脉冲,14.5mm 静止0.7s}

(19). 预清洗针Z轴M27上升回原点（ M27-D1）

{0.25s，257.6脉冲,32.2mm 静止0.017.s}

(20). 预清洗针(Discharge)X轴M28走SS2位

{0.13s, 64脉冲,16mm 静止0.1s}

(21). 预清洗针(Discharge)Z轴M27走SS1/SS2下降位2

{0.18s, 60.3脉冲,23.5mm 静止0.3s}

(22). 预清洗针Z轴M27上升回原点（ M27-D1）

{0.26s, 60.3脉冲,23.5mm 静止0.017.s}

(23). 预清洗针(Aspiration)X轴M28回原点（ M28-D1）

{0.25s, 268脉冲,67mm 静止0.13s}

(24). 预清洗针Z轴M27走Home Position下降位1

{0.2s, 61.5脉冲,24mm 静止1.25s}

(25). 预清洗针Z轴M27回原点（ M27-D1）

{0.2s, 61.5脉冲,24mm}

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