ABB机器人——实时监测各个轴的扭矩

在机器人运行中，实时监测各个轴的扭矩是至关重要的，下面将描述一下如何实现这一功能。

主要使用指令为：
GetMotorTorque（）
要实时监测，需要使用中断指令：

    VAR intnum iTorque;VAR num TorqueTest1;VAR num TorqueTest2;VAR num TorqueTest3;VAR num TorqueTest4;VAR num TorqueTest5;VAR num TorqueTest6;PROC Main()IDelete iTorque;CONNECT iTorque WITH Torque;ITimer 1,iTorque;IWatch iTorque;

我这里设置的是每隔1s触发一次中断。

中断函数：

TRAP TorqueTorqueTest1:=GetMotorTorque(1);TorqueTest2:=GetMotorTorque(2);TorqueTest3:=GetMotorTorque(3);TorqueTest4:=GetMotorTorque(4);TorqueTest5:=GetMotorTorque(5);TorqueTest6:=GetMotorTorque(6);TPWrite "axis 1 torque is:"+valtostr(TorqueTest1)+"N/M";TPWrite "axis 2 torque is:"+valtostr(TorqueTest2)+"N/M";TPWrite "axis 3 torque is:"+valtostr(TorqueTest3)+"N/M";TPWrite "axis 4 torque is:"+valtostr(TorqueTest4)+"N/M";TPWrite "axis 5 torque is:"+valtostr(TorqueTest5)+"N/M";TPWrite "axis 6 torque is:"+valtostr(TorqueTest6)+"N/M";ENDTRAP

显示出来这是这样：

如果机器人与PLC相连，则可以将这些数据实时传输给PLC，在PLC画面上予以显示。

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