如何让罗技29方向盘像视频中的那样转动起来？

[vlog]Autoware Carla G29 自动驾驶仿真_哔哩哔哩_bilibili

话接上文，在我之前一篇博客中已经讲解了如何给罗技29方向盘装上力反馈，也就是在拨动方向盘的时候感觉有一个力组织你过度的拨动方向盘，其实它真正的用处是用于实现对方向盘发送控制指令，这不就是所谓的自动驾驶嘛！！！！(2条消息) logitech G29 Carla_”悟道“的博客-CSDN博客

最上面B站上有一个视频，展示的是Autoware发送rviz中虚拟方向盘的控制指令，Up写了一个转发的ros节点，将控制指令给转发出来，通过对罗技29的力反馈句柄上发送控制指令，实现了如此酷炫的效果，我也尝试自己写出一个转发节点，今天开源给大家，供大家参考；

#include <iostream>                                           //文件流头文件
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "sensor_msgs/msg/joy.hpp"
#include "ros_g29_force_feedback/msg/force_feedback.hpp"      //之前博客中的力反馈头文件class Voyager : public rclcpp::Node
{
public:Voyager() : Node("voyager")                                //转发节点的名字叫voyager{subscription_=this->create_subscription<sensor_msgs::msg::Joy>("/joy", 10, std::bind(&Voyager::callback, this, std::placeholders::_1)); //订阅者publisher_ = this->create_publisher<ros_g29_force_feedback::msg::ForceFeedback>("/ff_target", 10);                                        //发布者}private:void callback(const sensor_msgs::msg::Joy::SharedPtr msg){RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Steering tire angle: %f", msg->axes[0]);auto ff_msg = ros_g29_force_feedback::msg::ForceFeedback();// ff_msg.header.stamp = msg->header.stamp;ff_msg.header.stamp = msg->header.stamp;ff_msg.header.frame_id=" ";// ff_msg.position = msg->axes[0];if(msg->axes[0] > 0){ff_msg.position = -1 * (msg->axes[0]+0.09);}else if (msg->axes[0] < 0){ff_msg.position = -1 * msg->axes[0] + 0.09;}else {ff_msg.position = 0;}// ff_msg.position = -1 * (msg->axes[0]+0.09);ff_msg.torque = 0.5;// RCLCPP_INFO(this->get_logger());publisher_->publish(ff_msg);}rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::Joy>::SharedPtr subscription_;rclcpp::Publisher<ros_g29_force_feedback::msg::ForceFeedback>::SharedPtr publisher_;
};int main(int argc, char * argv[])
{rclcpp::init(argc, argv);rclcpp::spin(std::make_shared<Voyager>());rclcpp::shutdown();return 0;
}

这里面有一个Ubuntu的包叫joy，一般用于各鼠标键盘按压数据的接收的，我们这里可以用他来记录罗技29的转动角度（通过录rosbag的方式），到时候只需要播放bag包，罗技29方向盘就可以自己转动了；如果你想直接从autoware中获取方向盘的转动角度，也是可以的，需要修改一个subscribe（订阅者）的msg，然后根据发送过来的消息，将其中重要的数据，方向盘的转动角度，进行转发，转发给罗技方向盘就可以；

package.xml

<?xml version="1.0"?>
<?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
<package format="3"><name>voyager_pub_sub</name><version>0.0.0</version><description>TODO: Package description</description><maintainer email="m0_48707860@example.com">voyager</maintainer><license>TODO: License declaration</license><buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend><build_depend>rosidl_default_generators</build_depend><exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend><member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group><depend>std_msgs</depend><depend>rclcpp</depend><depend>ros_g29_force_feedback</depend><depend>sensor_msgs</depend><test_depend>ament_lint_auto</test_depend><test_depend>ament_lint_common</test_depend><export><build_type>ament_cmake</build_type></export>
</package>

CMakeLists.txt怎么写呢？

cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
project(voyager_pub_sub)# Default to C99
if(NOT CMAKE_C_STANDARD)set(CMAKE_C_STANDARD 99)
endif()# Default to C++14
if(NOT CMAKE_CXX_STANDARD)set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
endif()if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)
find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)find_package(ros_g29_force_feedback REQUIRED)
find_package(sensor_msgs REQUIRED)
# find_package(joy REQUIRED)set(dependenciesrclcppstd_msgsros_g29_force_feedbacksensor_msgs
)# Generate project targer with msg
# rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}# "msg/ForceFeedback.msg"# DEPENDENCIES rosidl_default_generators std_msgs)# Add executable
add_executable(voyager_node src/voyager.cpp)
ament_target_dependencies(voyager_node ${dependencies})install(TARGETS voyager_nodeDESTINATION lib/${PROJECT_NAME})ament_export_dependencies(rosidl_default_runtime)if(BUILD_TESTING)find_package(ament_lint_auto REQUIRED)# the following line skips the linter which checks for copyrights# uncomment the line when a copyright and license is not present in all source files#set(ament_cmake_copyright_FOUND TRUE)# the following line skips cpplint (only works in a git repo)# uncomment the line when this package is not in a git repo#set(ament_cmake_cpplint_FOUND TRUE)ament_lint_auto_find_test_dependencies()
endif()ament_package()

其中msg文件下存放的是，之前博客中罗技29的消息体；

include中没有东西；

然后C++代码写完，剩下的就是编译了，把这个节点编译出来

source /autoware/install/setup.bashcolcon build --allow-overriding autoware_auto_vehicle_msg

1.脚本1：用于更新代码中罗技29的event口

由于每次罗技29插在电脑上，开机重启的时候这个event可能会改变，所以我用shell脚本，写了一个找到罗技29的event，并修改代码；

#!/bin/bashevent=$(cat /proc/bus/input/devices | grep "Logitech G29 Driving Force Racing Wheel" -A 5 | grep "Handlers" | grep -o "event[0-9]*")echo "Event number: $event"sed -i "s|/dev/input/event[0-9]*|/dev/input/$event|" Lg29/ros2_ws/src/ros-g29-force-feedback/config/g29.yamlecho "Event changed"

2.脚本2：用于启动罗技29的节点

#!/bin/bashgnome-terminal -e 'ls -l'source /opt/ros/galactic/setup.bashcd Lg29/ros2_ws/source install/setup.bashros2 run ros_g29_force_feedback g29_force_feedback --ros-args --params-file src/ros-g29-force-feedback/config/g29.yaml

3.脚本3：启动转发节点

#!/bin/bashgnome-terminal -e 'ls -l'cd record_g29/source install/setup.bashros2 run voyager_pub_sub voyager_node

4.脚本4：如果是自己通过罗技29录制的rosbag，可以选择播放rosbag,也可以选择从autoware中把节点转发出来，然后启动autoware的节点：

今日思考：其实可以对方向盘的转动做出平滑，这样方向盘的转动会更舒缓；期待大家的改进！！！

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