「Apollo」Cyber RT 学习笔记
介绍
Cyber RT是一款开源的适用于自动驾驶场景的框架
在x86/ARM64架构的Docker环境中运行CyberRT
利用CyberRT创建一个新组件
CyberRT开发者工具
CyberRT开发者API
CyberRT术语
CyberRT Python版本
CyberRT开发者工具
开发者工具包括:Cyber_visualizer,Cyber_monitor,Cyber_recorder 三个命令,且需要apollo docker环境中运行
Cyber_visualizer
一个可以同时展示图像和点云的可视化界面,可以看到所有交流通道的名字。
在播放点云的窗口右键会弹出一个小窗口,可以调整6d的数据(x, y, z, yall, pitch, roll)。
Cyber_monitor
- 获取cyber_monitor命令使用帮助
cyber_monitor -h
- 监控指定通道
cyber_monitor -c ChannelName
可以使用上下左方向键来查看每个通道及其通道内的数据
Cyber_recorder
该命令提供录制、播放、拆分、查看功能
查看record信息:
cyber_recorder info
cyber_recorder info RecordName
录制(拷贝)录制文件中的信息:
cyber_recorder record
cyber_recorder record -o 文件名 # 输出文件的名称 cyber_recorder record -a # 录制所有通道 cyber_recorder record -c 通道名 # 录制部分通道 cyber_recorder record -k 通道名 # 不录制的通道 cyber_recorder record -i 秒 # 每间隔多少秒进行分割 cyber_recorder record -m 兆 # 每隔多少M进行分割 cyber_recorder record -h # 查看帮助
播放录制文件:
cyber_recorder play
cyber_recorder play -h # 查看帮助 cyber_recorder play -f 文件名 # 播放一个record cyber_recorder play -a 文件名 # 播放所有record cyber_recorder play -c 通道名 # 播放指定的通道 cyber_recorder play -k 通道名 # 不播放指定的通道 cyber_recorder play -l # 循环播放 cyber_recorder play -r 播放速率 # 1.0正常播放速度 cyber_recorder play -b 播放点 # 有点问题,没弄明白 cyber_recorder play -e 播放点 # 同上 cyber_recorder play -s 播放点 # 从第n秒播放 cyber_recorder play -d 延迟秒 # 延迟n秒播放 cyber_recorder play -p 延迟秒 # 预加载n秒后播放
分离一个record:
cyber_record split
cyber_record split -f 文件名 # 输入文件名 cyber_record split -o 文件名 # 输出文件名 cyber_record split -a 通道名 # 选择所有通道 cyber_record split -c 通道名 # 选择指定通道 cyber_record split -k 通道名 # 不选择指定通道 cyber_record split -b 播放点 # 没弄明白 cyber_record split -e 播放点 # 同上
恢复一个record:
cyber_record recover
cyber_recorder recover -h # 查看帮助
cyber_recorder recover -f 文件名 # 输入文件名
cyber_recorder recover -o 文件名 # 输出文件名
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