学习正点原子讲解FreeRTOS中断管理心得和cortex-M3权威指南笔记

1、一个任务恢复运行：

（1）恢复一个任务的运行：将一个任务从挂起态恢复到就绪态，只有通过函数vTaskSuspend()设置为挂起态的任务才能使用vTaskResume()恢复，函数原型为void vTaskResume(TaskHandle_t xTaskToResume),xTaskToResume要恢复任务的句柄。

（2）中断服务函数中恢复一个任务的运行：用于中断服务函数中恢复一个任务，函数的原型如下：

BaseType_t xTaskResumeFromISR(TaskHandle_t xTaskToResume),xTaskToResume是要恢复任务的句柄。返回值为pdTRUE:恢复运行的任务的任务优先级等于或高于正在运行的任务（被中断打断的任务），这意味着在退出中断服务函数以后必须进行一次上下文切换。返回值为pdFALSE：恢复运行的任务的任务优先级低于当前正在运行的任务（被中断打断的任务），这意味着在退出中断服务函数以后不需要进行上下文切换。

2、中断是微控制器一个很常见的特性，中断有硬件产生，当中断产生以后，CPU就会中断当前的流程转而去处理中断服务，Cotex-M内核的MCU提供了一个用于中断管理的嵌套向量中断控制器（NVIC）。

3、Cotex-M3和M4的NVIC最多能支持240个IRQ（中断请求）、1个不可屏蔽中断（NMI）、一个Systick（滴答定时器）中断和多个系统异常。

4、与中断有关的寄存器都在NVIC和SCB中。Cotex-M3\M4中的异常就是中断。

5、在使用FreeRTOS的时候，最关心的是使用系统异常中的第14号系统异常--PendSV（为系统设备而设的“可悬挂请求”）和第15号系统异常SysTick（系统滴答定时器--也是周期性溢出的时基定时器）。系统异常从0号-15号。外部中断从16号到225号共240个中断，如下图所示：

6、Cortex-M3/M4中断优先级的数值越小，则优先级越高。

7、每一个中断都有一个寄存器（8位的寄存器）去设置对应的优先级。
8、Cortex-M3/M4有3个系统异常，复位、NMI以及硬fault，它们有固定的优先级（不可编程），并且它们的优先级号是负数，从而高于所有其它异常。所有其它异常的优先级则都是可编程的（但不能编程为负数）。

9、复位的优先级为最高、NMI第二（不可屏蔽中断）、硬fault第三，注：这三个系统异常不可编程。

10、中断屏蔽寄存器有三个：PRIMASK、FAULTMASK、BASEPRI。

11、FreeRTOS操作的屏蔽中断是BASEPRI。

12、FreeRTOS任务优先级数值越小，优先级越低。

待续。。。。。。

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