最快的PID参数整定口诀
PID常用口诀
参数整定找最佳从小到大顺序查
先是比例后积分最后再把微分加
曲线振荡很频繁比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢积分时间往下降
曲线波动周期长积分时间再加长
曲线振荡频率快先把微分降下来
动差大来波动慢。微分时间应加长
理想曲线两个波前高后低4比1
一看二调多分析调节质量不会低
确定控制器参数
数字PID控制器控制参数的选择可按连续-时间PID参数整定方法进行。
在选择数字PID参数之前首先应该确定控制器结构。对允许有静差或稳态误差
的系统可以适当选择P或PD控制器使稳态误差在允许的范围内。对必须消除稳态误
差的系统应选择包含积分控制的PI或PID控制器。一般来说PI、PID和P控制器应用
较多。对于有滞后的对象,往往都加入微分控制。
选择参数
控制器结构确定后即可开始选择参数。参数的选择要根据受控对象的具体特性和
对控制系统的性能要求进行。工程上一般要求整个闭环系统是稳定的对给定量的变化能
迅速响应并平滑跟踪超调量小在不同干扰作用下能保证被控量在给定值当环境参数
发生变化时整个系统能保持稳定等等。这些要求对控制系统自身性能来说有些是矛
盾的。我们必须满足主要的方面的要求兼顾其他方面适当地折衷处理。
PID控制器的参数整定可以不依赖于受控对象的数学模型。工程上PID控制器的
参数常常是通过实验来确定通过试凑或者通过实验经验公式来确定。
常用的方法采样周期选择
实验凑试法
实验凑试法是通过闭环运行或模拟观察系统的响应曲线然后根据各参数对系统的影
响反复凑试参数直至出现满意的响应从而确定PID控制参数。
整定步骤
实验凑试法的整定步骤为"先比例再积分最后微分"。
1整定比例控制
将比例控制作用由小变到大观察各次响应直至得到反应快、超调小的响应曲线。
2整定积分环节
若在比例控制下稳态误差不能满足要求需加入积分控制。
先将步骤1中选择的比例系数减小为原来的5080再将积分时间置一个较大值
观测响应曲线。然后减小积分时间加大积分作用并相应调整比例系数反复试凑至得到
较满意的响应确定比例和积分的参数。
3整定微分环节
若经过步骤2PI控制只能消除稳态误差而动态过程不能令人满意则应加入微
分控制构成PID控制。
先置微分时间TD=0逐渐加大TD同时相应地改变比例系数和积分时间
反复试凑至获得满意的控制效果和PID控制参数。
PID控制器参数的工程整定,各种调节系统中P.I.D参数经验数据以下可参照
温度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s
压力P: P=30~70%,T=24~180s,
液位L: P=20~80%,T=60~300s,
流量L: P=40~100%,T=6~60s。
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