雅马哈四轴机器人调试笔记
雅马哈四轴机器人调试笔记
1.0 先简单说下硬件,如下图对着插就行,雅马哈四轴主要硬件有控制器跟机械手,机械手到控制器主要有4跟电机接口电缆,每2个轴有一个编码器接口电缆,每根轴有一个配置的数据备份电池。
1.1 再说控制器,电源有3个,在左下角有2个220V的输入,上面LN是用来驱动电机的,下面L1N1是控制电源,右上角有一个24V上正下负,用来驱动IO接口的电磁阀什么的
1.2 控制器还有急停接口,共6组急停,只要断掉任意一组就可以实现断掉使能的功能
1.3 另外再说下IO,IO的NPN和PNP规格是买的时候就定好的,有标签在控制器上,我们只要接入外部24V就行,然后根据下图的点位配置就可以了,专用输入都是定死的,只有通用输入可以用,注意下第一序列代表的是针脚,第二序列代表的是控制器点位,DI21代表的是DI2(1),就是输入字节2的第一位,DO22代表的是DO2(2),就是输出字节2的第二位
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