一、给VS2012MFC添加DOS窗口

在相关的.cpp中添加：

#include #include 

添加控制台初始化函数：

需要调用AllocConsole()函数

//控制台初始化void InitConsoleWindow(){  AllocConsole();  HANDLE handle = GetStdHandle(STD_OUTPUT_HANDLE);  int hCrt = _open_osfhandle((long)handle, _O_TEXT);  FILE * hf = _fdopen(hCrt, "w");  *stdout = *hf;}

InitConsoleWindow()需要放在InitInstance()中

BOOL CASIAApp::InitInstance(){    AfxEnableControlContainer();    SetRegistryKey(_T("应用程序向导生成的本地应用程序"));    InitConsoleWindow();    printf("欢迎关注微信公众号：马少爷！\n");  }

二、相机坐标系下坐标

X是左右

左负右正

-37~37

Z是上下

近大远小

-25~25

三、窗口设置成动态的

初始化时设置大小

SetWindowPos(0, 0, 0, 1400, 750, SWP_NOZORDER);//设置窗口大小和屏幕大小一致

四、OpenCV显示图像灰色

没有延时显示造成的

需要在imshow()后面添加

system("pause")或waitKey(x);

五、OpenCV 3D显示Viz模块

5.1. OpenCV Viz 模块是什么

1. OpenCV_Viz 模块是OpenCV的3D 可视化模块，存在于OpenCV 2.4.9 or later 版本中；

2. 它是依赖于VTK(Visualization Toolkit) 进行显示的。

5.2. 如何编译

官方发布的Opencv 安装包中并没有编译Viz 模块，所以如果你想要使用这个功能，需要自己用Cmake 编译。

1. 自行编译需要先编译VTK，再在编译opencv 中添加VTK相关模块；

2. 这里有编译好的opencv310, 32位的release 版本。

5.3. 如何使用

(1)配置opencv 环境，包含头文件

// include opencv header file#include "opencv2/opencv.hpp"#include "opencv2/viz.hpp"

(2)初始化

cv::viz::Viz3d viewer;cv::Mat cloudMat;

(3)代码

#include "opencv2/opencv.hpp"#include "opencv2/viz.hpp"using namespace cv;using namespace std;int main(){  //加载深度图(这里用的kinect2 的深度图)  std::string filename="C:\\user\\desktop\\1.png);  cv::Mat depth = cv::imread(filename,CV_16UC1);  //初始化  viz::Viz3d window("window");  //显示坐标系  window.showWidget("Coordinate", viz::WCoordinateSystem());  int height=depth.rows;  int width = depth.cols;  //创建一个储存point cloud的图片  Mat point_cloud = Mat::zeros(height, width, CV_32FC3);  //point cloud 赋值，其中 fx,fy,cx,cy 为Kinect2 的内参  double fx = 368.096588, fy = 368.096588, cx = 261.696594, cy = 202.522202;  for(int row=0; row    for (int col = 0; col < depth.cols; col++)    {      point_cloud.at(row, col)[2] = depth.at(row,col);      point_cloud.at(row, col)[0] = depth.at(row, col)*(col - cx) / fx;      point_cloud.at(row, col)[1] = depth.at(row, col)*(row - cy) / fy;    }  cv::viz::WCloud cloud(point_cloud);  window.showWidget("cloud",cloud);  while (!window.wasStopped())  {    window.spinOnce(1, false);  }  return 0;}

(4)从点云中获取xyz坐标

vector<cx_point3r_t> CenterlaserPoint;cx_point3r_t point;for (unsigned x = 0; x < pc.points.width(); x++){  cx::Point3f dx = pc.points.at<:point3f>(1, x);//(X,y,z，相机坐标系下坐标)  //cout<  if (dx.z <200 && dx.z >-200)  {        point.a = x;    point.b = 0;    point.c = int(10*dx.z);    CenterlaserPoint.push_back(point);    cout << "point.a" << point.a << endl;//-39.036    //cout << "point.c" << point.c << endl;//-39.036    //cout << "CenterlaserPoint.z" << (int)(CenterlaserPoint[x].c*10) << endl;//-39.036  }}

5.4 测试结果

六、VS2019安装

1、下载最新版的.net

https://dotnet.microsoft.com/download

2、安装VS

https://visualstudio.microsoft.com/zh-hans/

如果运行以后无法打开，

3、打开VS2019

测试完毕！

7、SDK安装

1、SDK安装

以管理员身份运行：

安装完毕：

2、VisionBlox安装

3、Halcon支持安装

参考文献：

http://unanancyowen.com/en/opencv_viz_with_kinectv2/

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