机器人与视觉，基于TCP（工具坐标）偏移

基于工具坐标系的移动偏转。
基于TCP旋转的特点在于，具有1个固定端点，多个活动端的特点。
我们在建立TCP左边偏移的时候，可以将2个点近似的模拟在同一个坐标系下

基于TCP偏转的特点在于，工作的时候，示教点与工作点的位置相近，并且示教与工作时必然有一个点是出于固定状态，另一个点处于移动。
初始状态：
我们已知示教点1和点2的坐标，已知示教的2点距离，已知工作点1和点2的坐标，机器人示教POS角度。
第一步：我们近似的将2个点放在同一坐标系下
第二步：计算出工作点1与工作点2的X的偏移量和Y的偏移量。
第三步：将机器人的示教点1移动到工作点1中。
第四步：由拟合的工作线计算工作线的角度

由上图所示：我们的拍照的位置是在示教的时候就已经确定下来的。所以我们在示教时可以直接获得机器人示教Y和机器人的示教X。将机器人的示教X+点1的X值（示坐标轴来定）=X边；将机器人的示教Y+点2的Y值（示坐标轴来定）=Y边。这时候工作角度θ=arctan（Y边/X边）。
所以我们可以得到机器人需要的偏移角度=示教角度-工作角度。
第五步：我们将工作线按偏移角度进行旋转后，可以开始计算机器手的伺服偏移距离。
由于我们的初始的伺服距离就是当前机器人姿态下（POS）的示教伺服距离，在实际工作距离中由于部分原因导致2点距离并不是一定相等的，所以要计算出机器人的伺服偏移距离。
我们工作线的长度可以使用三角函数直接求得。工作距离=根号2（X边平方+Y边平方）。
伺服距离=工作距离-机器人示教距离。
最终，我们要输出的数据为：机器人伺服距离，机器人偏移角度，点1与示教点1的偏移X和Y值。

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